[发明专利]一种高精地图路口矢量化标注方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种高精地图路口矢量化标注方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶领域。具体实现方案为：将预先获取的轨迹进行处理，得到每条道路所对应的轨迹；基于每条道路所对应的轨迹，识别各个路口的中心点；根据各个路口的中心点以及每条道路所对应的轨迹，提取各个路口所对应的道路主干；基于各个路口的中心点以及各个路口所对应的道路主干，将各个路口进行矢量化标注。本申请实施例可以对路口进行矢量化标注，自动完成标注任务，减少人工标注投入，从而可以大幅度提高精地图的生产效率。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，进一步涉及智能交通和自动驾驶领域，尤其是一种高精地图路口矢量化标注方法、装置、设备及介质。

背景技术

高精地图在自动驾驶汽车中起着重要作用。当前高精地图的数据生产方式主要是通过专业采集车将道路信息的多种传感器数据采集后，通过自动化算法以及人工标注的方式完成基础数据的生成。目前主要的传感器数据可以包括：惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，简称IMU)轨迹数据、激光点云数据、高速相机图像数据等。传统的基于原始资料的标注方式已经大规模应用到了生产线当中，通过研发自动化标注算法，能够大幅度地节省标注人员的作业时间，提高标注效率，降低生产成本。

在现有的技术方案中，原始资料经过一定的数据处理，生成可视化的标注资料，包括二维点云视图或者三维点云视图、图像视图、轨迹数据等，标注人员在定制的标注工具上参照这些资料进行路口矢量化数据的标注。其标注的主要要素有车道线几何、车道线拓扑、车道线属性、停止线、人行横道等。上述方案主要存在以下两个问题：1)标注效率低，标注人员需要完全从无到有，手动地完成上述要素的生成操作；2)对标注人员素质要求高，高精地图对数据精度有一定要求，进而需要标注人员经过长时间的培训才能胜任该项工作，加大了人员的投入成本。

发明内容

本公开提供了一种高精地图路口矢量化标注方法、装置、设备及介质。

第一方面，本申请提供了一种高精地图路口矢量化标注方法，所述方法包括：

将预先获取的轨迹进行处理，得到每条道路所对应的轨迹；

基于每条道路所对应的轨迹，识别各个路口的中心点；

根据各个路口的中心点以及每条道路所对应的轨迹，提取各个路口所对应的道路主干；

基于各个路口的中心点以及各个路口所对应的道路主干，将各个路口进行矢量化标注。

第二方面，本申请提供了一种高精地图路口矢量化标注装置，所述装置包括：处理模块、识别模块、提取模块和标注模块；其中，

所述处理模块，用于将预先获取的轨迹进行处理，得到每条道路所对应的轨迹；

所述识别模块，用于基于每条道路所对应的轨迹，识别各个路口的中心点；

所述提取模块，用于根据各个路口的中心点以及每条道路所对应的轨迹，提取各个路口所对应的道路主干；

所述标注模块，用于基于各个路口的中心点以及各个路口所对应的道路主干，将各个路口进行矢量化标注。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的高精地图路口矢量化标注方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的高精地图路口矢量化标注方法。