[发明专利]一种高精地图路口矢量化标注方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种高精地图路口矢量化标注方法，所述方法包括：

将预先获取的轨迹进行处理，得到每条道路所对应的轨迹；

基于每条道路所对应的轨迹，识别各个路口的中心点；

根据各个路口的中心点以及每条道路所对应的轨迹，提取各个路口所对应的道路主干；

基于各个路口的中心点以及各个路口所对应的道路主干，将各个路口进行矢量化标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将预先获取的轨迹进行处理，得到每条道路所对应的轨迹，包括：

将所述预先获取的轨迹中的每两个轨迹进行匹配，得到每两个轨迹的匹配结果；

基于每两个轨迹的匹配结果，确定每条道路所对应的轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述预先获取的轨迹中的每两个轨迹进行匹配，得到每两个轨迹的匹配结果，包括：

在所述预先获取的轨迹中随机提取出两条轨迹分别作为第一轨迹和第二轨迹；

针对所述第一轨迹中的各个轨迹点，在所述第一轨迹中搜索与各个轨迹点的角度在阈值范围内的其他轨迹点；

基于各个轨迹点和所述其他轨迹点，计算各个轨迹点与所述第二轨迹的最近点；将各个轨迹点与所述最近点作为所述第一轨迹和所述第二轨迹的匹配结果；重复执行上述操作，直到得到每两个轨迹的匹配结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于每条道路所对应的轨迹，识别各个路口的中心点，包括：

基于每条道路所对应的轨迹，按照同向轨迹点计算公式计算每两个轨迹中的同向轨迹匹配对；

基于每条道路所对应的轨迹，按照交叉轨迹点计算公式计算每两个轨迹中的交叉轨迹匹配对；

基于所述同向轨迹匹配对和所述交叉轨迹匹配对，识别各个路口的中心点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各个路口的中心点以及每条道路所对应的轨迹，提取各个路口所对应的道路主干，包括：

将各个路口的中心点作为圆心，在预定半径内搜索各个路口周围的轨迹点；

若在所述预定半径内搜索到各个路口周围的至少一个轨迹点，则基于各个路口周围的至少一个轨迹点中的各个轨迹点生成各个路口的道路主干。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各个路口周围的至少一个轨迹点中的各个轨迹点生成各个路口的道路主干，包括：

在各个路口周围的至少一个轨迹点中提取出一个轨迹点作为当前轨迹点；

判断包含所述当前轨迹点的同向轨迹匹配对中的另外一个轨迹点已经被标记；

若所述另外一个轨迹点未被标记，则将所述当前轨迹点与其对应的路口相连接，作为所述各个路口相对于所述当前轨迹点的道路主干；重复执行上述操作，直到得到各个路口的道路主干。

7.一种高精地图路口矢量化标注装置，所述装置包括：处理模块、识别模块、提取模块和标注模块；其中，

所述处理模块，用于将预先获取的轨迹进行处理，得到每条道路所对应的轨迹；

所述识别模块，用于基于每条道路所对应的轨迹，识别各个路口的中心点；

所述提取模块，用于根据各个路口的中心点以及每条道路所对应的轨迹，提取各个路口所对应的道路主干；

所述标注模块，用于基于各个路口的中心点以及各个路口所对应的道路主干，将各个路口进行矢量化标注。

8.根据权利要求7所述的装置，所述处理模块，具体用于将所述预先获取的轨迹中的每两个轨迹进行匹配，得到每两个轨迹的匹配结果；基于每两个轨迹的匹配结果，确定每条道路所对应的轨迹。

9.根据权利要求8所述的装置，所述处理模块，具体用于在所述预先获取的轨迹中随机提取出两条轨迹分别作为第一轨迹和第二轨迹；针对所述第一轨迹中的各个轨迹点，在所述第一轨迹中搜索与各个轨迹点的角度在阈值范围内的其他轨迹点；基于各个轨迹点和所述其他轨迹点，计算各个轨迹点与所述第二轨迹的最近点；将各个轨迹点与所述最近点作为所述第一轨迹和所述第二轨迹的匹配结果；重复执行上述操作，直到得到每两个轨迹的匹配结果。