[发明专利]一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统

说明书

本发明提供了一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统，包括主体组件、嫁接组件、夹持组件和控制器，所述主体组件包括第一车体、第二车体、皮带输送机、第三车体、第四车体、第一固定座、第二固定座和第三固定座；本发明通过采用第一机械臂和第二机械臂夹取嫁接苗和被嫁接苗，通过皮带输送机输送，摄像机获取工作影像，并通过第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂对苗尖进行削尖，并且将嫁接苗尖插入被嫁接苗杆，同时，第五机械臂将现有的一次性塑料夹夹住嫁接苗尖插入被嫁接苗杆处，提高成活率，嫁接完毕后，通过第六机械臂和第七机械臂将嫁接完成的蔬菜苗托盘和废弃苗托盘放置在第三车体和第四车体上，无需人工完成嫁接工作，节省劳动力。

技术领域

本发明涉及蔬菜种植设备技术领域，特别涉及一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统。

背景技术

大部分的蔬菜类，例如西瓜、黄瓜等蔬菜苗都是通过嫁接的形势提高其产量或者成活率。南瓜苗、冬瓜苗抗虫害的能力比较强，属于比较耐活的；而西瓜苗、黄瓜抗虫害能力差，所以，普遍采用将西瓜苗嫁接到南瓜苗上。现在普遍采用人工嫁接的方法，以西瓜苗向南瓜苗上嫁接为例，人工对西瓜苗和南瓜苗用刀片削尖，然后将西瓜苗尖插到南瓜苗上，然后用一个塑料夹子夹住。人工一天工作8-10小时，能完成1500颗嫁接。

苗圃厂一般是在大棚里育苗，所以环境属于高温、高湿，由于使用胺磷废料，空气中有有害物质，同时，随着生活条件越来越好，嫁接工越来越难找。苗圃厂一般常年工作量较大，因此，使用人工从事嫁接工作存在许多弊端，不利于厂区的嫁接工作顺利进行；

为此，提出一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例希望提供一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统，包括主体组件、嫁接组件、夹持组件和控制器，所述主体组件包括第一车体、第二车体、皮带输送机、第三车体、第四车体、第一固定座、第二固定座和第三固定座；

所述嫁接组件包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第六机械臂、第七机械臂、工字架和摄像机；

所述皮带输送机的两侧对称设有两个第一固定座，两个所述第一固定座的上表面分别安装有第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂，所述第三机械臂上安装有刀片，所述第四机械臂上安装有夹持组件；

所述皮带输送机的上表面焊接有工字架，所述工字架的一侧对称安装有两个摄像机，

所述控制器安装于皮带输送机的一侧，所述第四机械臂的信号输出端与控制器的信号输入端信号连接，所述控制器的信号输出端与第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第六机械臂和第七机械臂的信号输入端信号连接。

在一些实施例中：所述皮带输送机的两侧分别设有第二固定座和第三固定座。

在一些实施例中：所述第二固定座的一侧设有第一车体和第二车体。

在一些实施例中：所述第三固定座的一侧设有第三车体和第四车体。

在一些实施例中：所述第一机械臂和第二机械臂安装于第二固定座的上表面。

在一些实施例中：所述第一机械臂和第二机械臂安装于第二固定座的上表面，所述第六机械臂和第七机械臂安装于第三固定座的上表面。

在一些实施例中：所述夹持组件包括连接板、固定板、电机、双向丝杆、螺纹套、弧形板体、限位杆和滑块；

所述连接板固定连接于第四机械臂上，所述连接板的一侧对称焊接有两个固定板，两个所述固定板相邻的一侧通过轴承转动连接有双向丝杆。

在一些实施例中：所述电机安装于固定板的一侧，所述双向丝杆的一端与电机的输出轴焊接。