[发明专利]一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统

权利要求书

1.一种蔬菜苗自动嫁接机器人系统，包括主体组件(10)、嫁接组件(20)、夹持组件(30)和控制器(40)，其特征在于：所述主体组件(10)包括第一车体(11)、第二车体(12)、皮带输送机(13)、第三车体(14)、第四车体(15)、第一固定座(16)、第二固定座(17)和第三固定座(18)；

所述嫁接组件(20)包括第一机械臂(21)、第二机械臂(22)、第三机械臂(23)、第四机械臂(24)、第五机械臂(25)、第六机械臂(26)、第七机械臂(27)、工字架(28)和摄像机(29)；

所述皮带输送机(13)的两侧对称设有两个第一固定座(16)，两个所述第一固定座(16)的上表面分别安装有第三机械臂(23)、第四机械臂(24)和第五机械臂(25)，所述第三机械臂(23)上安装有刀片(231)，所述第四机械臂(24)上安装有夹持组件(30)；

所述皮带输送机(13)的上表面焊接有工字架(28)，所述工字架(28)的一侧对称安装有两个摄像机(29)，

所述控制器(40)安装于皮带输送机(13)的一侧，所述第四机械臂(24)的信号输出端与控制器(40)的信号输入端信号连接，所述控制器(40)的信号输出端与第一机械臂(21)、第二机械臂(22)、第三机械臂(23)、第四机械臂(24)、第五机械臂(25)、第六机械臂(26)和第七机械臂(27)的信号输入端信号连接。

2.根据权利要求1所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述皮带输送机(13)的两侧分别设有第二固定座(17)和第三固定座(18)。

3.根据权利要求1所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述第二固定座(17)的一侧设有第一车体(11)和第二车体(12)。

4.根据权利要求1所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述第三固定座(18)的一侧设有第三车体(14)和第四车体(15)。

5.根据权利要求1所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述第一机械臂(21)和第二机械臂(22)安装于第二固定座(17)的上表面。

6.根据权利要求1所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述第一机械臂(21)和第二机械臂(22)安装于第二固定座(17)的上表面，所述第六机械臂(26)和第七机械臂(27)安装于第三固定座(18)的上表面。

7.根据权利要求1所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述夹持组件(30)包括连接板(31)、固定板(32)、电机(33)、双向丝杆(34)、螺纹套(35)、弧形板体(36)、限位杆(37)和滑块(38)；

所述连接板(31)固定连接于第四机械臂(24)上，所述连接板(31)的一侧对称焊接有两个固定板(32)，两个所述固定板(32)相邻的一侧通过轴承转动连接有双向丝杆(34)。

8.根据权利要求7所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述电机(33)安装于固定板(32)的一侧，所述双向丝杆(34)的一端与电机(33)的输出轴焊接。

9.根据权利要求7所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述双向丝杆(34)的外侧对称螺纹连接有两个螺纹套(35)，所述螺纹套(35)的外侧一体成型有弧形板体(36)。

10.根据权利要求7所述的蔬菜苗自动嫁接机器人系统，其特征在于：所述弧形板体(36)的两侧对称焊接有两个滑块(38)，两个所述固定板(32)相邻的一侧对称焊接有两个限位杆(37)，所述滑块(38)的内侧滑动于限位杆(37)的外侧。