[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明提供物体检测装置。物体检测装置(100)使用激光雷达(1)和摄像头(2)来检测目标物。物体检测装置(100)具备进行激光雷达(1)和摄像头(2)的校准的校准处理部(31)。激光雷达(1)具备受光元件(12)，该受光元件(12)能够接受所照射了的激光的反射光和环境光的反射光，检测所接受到的环境光的反射光的强度，该环境光是激光以外的光。校准处理部(31)基于所接受到的环境光的反射光的受光结果和由摄像头(2)拍摄到的摄像头图像来进行校准。

技术领域

本公开涉及物体检测装置。

背景技术

例如为了对周围的目标物(物体目标)进行检测，在自动驾驶车辆搭载有基于所照射的激光的反射光来检测目标物的激光雷达(LIDAR)。另外，例如如非专利文献1所记载的那样，开发了除了所照射的激光的反射光之外还使用所照射的激光以外的环境光的反射光的受光结果来检测目标物的激光雷达。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：伊藤诚悟平塚诚良太田充彦松原弘幸小川胜“小型イメージングLIDARとDCNNによる位置姿勢推定”信息处理学会第79次全国大会讲演论文集

发明内容

发明要解决的技术问题

有时为了检测周围的目标物，在自动驾驶车辆中，除了激光雷达之外还搭载有摄像头。在该情况下，进行激光雷达和摄像头的校准(calibration)，基于两者的检测结果来进行目标物的检测。在此，如上所述，具有也使用所照射了的激光以外的环境光的反射光的受光结果来检测目标物的激光雷达。即使是在除了摄像头之外还搭载有这样的激光雷达的情况下，也要求精度良好地进行两者的校准。

因此，本公开对能够精度良好地进行激光雷达和摄像头的校准的物体检测装置进行说明，该激光雷达除了所照射了的激光的反射光之外也能够检测环境光的反射光。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个侧面是一种物体检测装置，使用激光雷达和摄像头来检测目标物，具备进行激光雷达和摄像头的校准的校准处理部，激光雷达具备受光部，受光部能够接受所照射了的激光的反射光和环境光的反射光，检测所接受到的环境光的反射光的强度，环境光是激光以外的光，校准处理部基于由受光部接受到的环境光的反射光的受光结果和由摄像头拍摄到的摄像头图像来进行校准。

在该物体检测装置中，校准处理部基于由激光雷达接受到的环境光的反射光的受光结果和摄像头的摄像头图像来进行校准。即，物体检测装置基于环境光的反射光的受光结果和摄像头图像这一同种的信息来进行激光雷达和摄像头的校准。由此，物体检测装置能够精度良好地进行激光雷达和摄像头的校准，该激光雷达能够除了所照射了的激光的反射光之外也检测环境光的反射光。

在物体检测装置中也可以为，激光雷达还具备对应信息生成部，对应信息生成部生成使所接受到的激光的反射光的反射点的位置和所接受到的环境光的反射光的强度对应而得到的对应信息，校准处理部基于由对应信息生成部生成了的对应信息和摄像头图像来进行校准。在该情况下，能够基于摄像头图像和所生成的对应信息来精度良好地进行校准。

在物体检测装置中也可以为，对应信息包含用于生成该对应信息的环境光的反射光的受光时刻，摄像头图像包含该摄像头图像的拍摄时刻，校准处理部使用受光时刻与拍摄时刻之差为预定时间以下的对应信息和摄像头图像来进行校准。例如在物体检测装置搭载于车辆的情况下，伴随着车辆的移动，物体检测装置也移动。由此，在环境光的反射光的受光时刻与摄像头图像的拍摄时刻较大地远离时，即使是相同的目标物，外观也大为不同，无法使用环境光信息和摄像头图像来精度良好地进行校准。因此，物体检测装置通过使用受光时刻与拍摄时刻之差为预定时间以下的对应信息和摄像头图像来进行校准，能够精度更好地进行校准。