[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，使用激光雷达和摄像头来检测目标物，

具备进行所述激光雷达和所述摄像头的校准的校准处理部，

所述激光雷达具备受光部，所述受光部能够接受所照射了的激光的反射光和环境光的反射光，检测所接受到的所述环境光的反射光的强度，所述环境光是所述激光以外的光，

所述校准处理部基于由所述受光部接受到的所述环境光的反射光的受光结果和由所述摄像头拍摄到的摄像头图像来进行所述校准。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，

所述激光雷达还具备对应信息生成部，所述对应信息生成部生成使所接受到的所述激光的反射光的反射点的位置和所接受到的所述环境光的反射光的强度对应而得到的对应信息，

所述校准处理部基于由所述对应信息生成部生成了的所述对应信息和所述摄像头图像来进行所述校准。

3.根据权利要求2所述的物体检测装置，

所述对应信息包含用于生成该对应信息的所述环境光的反射光的受光时刻，

所述摄像头图像包含该摄像头图像的拍摄时刻，

所述校准处理部使用所述受光时刻与所述拍摄时刻之差为预定时间以下的所述对应信息和所述摄像头图像来进行所述校准。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，

还具备投影部，所述投影部向所述激光雷达和所述摄像头的前方的投影区域内投影参照图像，

所述激光雷达向包含所述投影区域的照射区域内照射所述激光，接受所照射了的所述激光的反射光和所述环境光的反射光，

所述摄像头对包含所述投影区域的拍摄区域内进行拍摄，

所述校准处理部基于由所述受光部接受到的在所述照射区域内进行了反射的所述环境光的反射光的受光结果、和由所述摄像头拍摄到的所述拍摄区域内的摄像头图像来进行所述校准。