[发明专利]翻钢机旋转角度控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种翻钢机旋转角度控制方法，其特征在于，包括：

调取翻钢机的伸缩行程与控制角度之间的对应关系，其中，该翻钢机的伸缩行程与控制角度之间的对应关系预先基于所述翻钢机的角度计算简图、所述翻钢机的上液压缸对应的上极点和下液压缸对应的下极点获取；

实时采集所述上液压缸和下液压缸分别对应的目标伸缩行程；

根据所述上液压缸和下液压缸分别对应的目标伸缩行程，以及所述翻钢机的伸缩行程与控制角度之间的对应关系，对所述翻钢机进行-45°～90°之间的旋转角度控制。

2.根据权利要求1所述的翻钢机旋转角度控制方法，其特征在于，在所述调取翻钢机的伸缩行程与控制角度之间的对应关系之前，还包括：

接收并存储所述翻钢机的角度计算简图；

其中，所述角度计算简图包括：

所述翻钢机的轧制旋转中心、上液压缸头端与夹送辊的上铰接点、下液压缸头端与夹送辊的下铰接点、上液压缸尾端与其对应的上耳轴、下液压缸尾端与其对应的下耳轴、轧制旋转中心到上铰接点的上铰接距离a1、轧制旋转中心到上耳轴的上耳轴距离b1、上铰接点到上耳轴之间的第一距离c1、轧制旋转中心分别与上铰接点和上耳轴之间形成的上夹角β1、轧制旋转中心到下铰接点的下铰接距离a2、轧制旋转中心到下耳轴的下耳轴距离b2、下铰接点到下耳轴之间的第二距离c2，以及，轧制旋转中心分别与下铰接点和下耳轴之间形成的下夹角β2。

3.根据权利要求2所述的翻钢机旋转角度控制方法，其特征在于，在所述调取翻钢机的伸缩行程与控制角度之间的对应关系之前，还包括：

采集所述翻钢机在各个预设的翻转角度分别对应的所述上液压缸的伸缩行程数值和所述下液压缸的伸缩行程数值；

根据所述上液压缸的伸缩行程数值、预设的所述上极点的目标值以及所述角度计算简图，获取所述翻钢机在各个预设的翻转角度分别对应的上液压缸的控制角度；

以及，根据所述下液压缸的伸缩行程数值、预设的所述下极点的目标值以及所述角度计算简图，获取所述翻钢机在各个预设的翻转角度分别对应的下液压缸的控制角度；

基于所述翻钢机在各个预设的翻转角度分别对应的上液压缸的控制角度和下液压缸的控制角度，生成所述翻钢机的伸缩行程与控制角度之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的翻钢机旋转角度控制方法，其特征在于，所述根据所述上液压缸的伸缩行程数值、预设的所述上极点的目标值以及所述角度计算简图，获取所述翻钢机在各个预设的翻转角度分别对应的上液压缸的控制角度，包括：

在所述翻钢机的运行过程中，实时采集翻钢机的上液压缸的伸缩行程数值，若所述上液压缸的伸缩行程数值等于所述上极点的目标值m1时，获取所述上铰接点到上耳轴之间的第一距离c1，并自所述角度计算简图中测量得到所述轧制旋转中心分别与上铰接点和上耳轴之间的上固定夹角β1′；

利用余弦定理c1²＝a1²+b1²-2a1×b1×cosβ1，将所述翻钢机在各个翻转位置的所述上液压缸的伸缩行程进行反余弦计算，得到各个翻转位置分别对应旋转的上夹角β1的绝对值|β1|；

应用所述上固定夹角β1′修正每次得到的|β1|，得到所述翻钢机在各个翻转位置各自对应的上液压缸的两个控制角度β1+和β1-，其中，β1+＝β1′+|β1|，β1-＝β1′-|β1|。