[发明专利]对接控制方法及其设备、载物装置、介质

说明书

本发明公开了一种对接控制方法及其设备、载物装置和介质，应用于AGV与载物装置，所述方法包括：确定所述AGV与所述载物装置是否对接；若对接，则确定载物装置是否满足进行物料对接的条件；若能正常进行物料对接，则控制所述载物装置准备进行物料对接；确定所述AGV是否进入工位；若进入工位，则控制所述AGV与所述载物装置之间控制AGV与载物装置之间进行物料的转移；确定所述AGV是否离开工位；若离开工位，结束所述AGV与所述载物装置的物料对接。本发明实现了更安全、稳定的物料、货物对接，自动化程度高，进行无接触的货物运输对接。

技术领域

本发明涉及电气自动化控制领域，特别是涉及一种对接控制方法及其设备、载物装置和介质。

背景技术

AGV小车是指装置自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，在工业应用中主要用于物料自动输送。现有技术中，AGV与智能化的载物装置进行对接和运输物料的过程存在不稳定、不安全，自动化程度不高的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种对接控制方法，应用于AGV与载物装置，能够安全、稳定的进行物料的对接与运输，实现自动化物料运输。

本发明还提出一种具有上述对接控制方法的设备、载物装置、介质。

根据本发明的第一方面实施例的一种对接控制方法，应用于AGV与载物装置，其特征在于，所述载物装置包括：工位，为所述载物装置存放物料的位置区域；所述对接控制方法包括：

步骤S10、检测所述AGV与所述载物装置是否对接；

若是，则执行步骤S20；

步骤S20、确定所述载物装置是否满足进行物料对接的条件；

若是，则执行步骤S30；

步骤S30、控制所述载物装置准备物料对接；

步骤S40、确定所述AGV是否进入工位；

若是，则执行步骤S50；

步骤S50、控制所述AGV与所述载物装置之间进行物料对接；

步骤S60、确定所述AGV是否离开工位；

若是，则执行步骤S70；

步骤S70、结束所述AGV与所述载物装置的物料对接。

根据本发明实施例的AGV与载物装置的对接控制方法，至少具有如下有益效果：AGV与载物装置进行信号对接，然后进行物料对接的检测，增加对接物料的稳定性、安全性。对AGV是否进入工位进行检测，若AGV进入工位，则控制AGV与载物装置之间进行物料的转移，AGV从载物装置搬出物料，或者AGV将物料搬入载物装置，然后再对AGV是否离开工位进行检测，若AGV离开工位，物料对接结束，实现了AGV与载物装置的物料对接、交接。

根据本发明的一些实施例，所述载物装置与牵引装置相连，所述载物装置由所述牵引装置进行牵引，并且所述载物装置与所述牵引装置保持数据通讯；所述对接控制方法还包括：

步骤S80、确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点；

若是，则执行步骤S90；

步骤S90、控制所述牵引装置停止移动，以使所述载物装置在所述站点停止移动；

执行步骤S10。

根据本发明的一些实施例，步骤S80中，所述确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点包括：

步骤S81、确定自检数据是否符合正常启动的条件；若是，则执行步骤S82；若否，则执行步骤S86；