[发明专利]对接控制方法及其设备、载物装置、介质

权利要求书

1.一种对接控制方法，应用于AGV与载物装置，其特征在于，所述载物装置包括：工位，为所述载物装置存放物料的位置区域；所述对接控制方法包括：

步骤S10、检测所述AGV与所述载物装置是否对接；

若是，则执行步骤S20；

步骤S20、确定所述载物装置是否满足进行物料对接的条件；

若是，则执行步骤S30；

步骤S30、控制所述载物装置准备物料对接；

步骤S40、确定所述AGV是否进入工位；

若是，则执行步骤S50；

步骤S50、控制所述AGV与所述载物装置之间进行物料对接；

步骤S60、确定所述AGV是否离开工位；

若是，则执行步骤S70；

步骤S70、结束所述AGV与所述载物装置的物料对接。

2.根据权利要求1所述的对接控制方法，其特征在于，所述载物装置与牵引装置相连，所述载物装置由所述牵引装置进行牵引，并且所述载物装置与所述牵引装置保持数据通讯；所述对接控制方法还包括：

步骤S80、确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点；

若是，则执行步骤S90；

步骤S90、控制所述牵引装置停止移动，以使所述载物装置在所述站点停止移动；

执行步骤S10。

3.根据权利要求2所述的对接控制方法，其特征在于，步骤S80中，所述确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点包括：

步骤S81、确定自检数据是否符合正常启动的条件；若是，则执行步骤S82；若否，则执行步骤S86；

步骤S82、控制所述牵引装置和所述载物装置运行移动；

步骤S83、确定所述载物装置承载的物料是否超重；

若否，则执行步骤S84；若是，则执行步骤S86；

步骤S84、确定所述牵引装置与所述载物装置是否到达站点；

若是，则执行步骤S85；若否，则返回步骤S82；

步骤S85、确定所述牵引装置和所述载物装置正常到达站点；

步骤S86、确定所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点。

4.根据权利要求3所述的对接控制方法，其特征在于，步骤S20中，所述确定是否能正常进行物料对接包括：

步骤S21、获取所述站点的地标卡信息和所述载物装置的物料状态；所述地标卡信息包括以下任一：所述站点为上料点，所述AGV需搬运物料到所述载物装置；所述站点为下料点，所述AGV需从所述载物装置搬运物料；

步骤S22、确定是否满足以下任一条件：

所述站点为上料点并且所述载物装置没有承载物料；

所述站点为下料点并且所述载物装置承载有物料；

若是，则执行步骤S23；若否，则执行步骤S24；

步骤S23、确定能正常进行物料对接；

步骤S24、确定不能正常进行物料对接。

5.根据权利要求4所述的对接控制方法，其特征在于，步骤S50中，所述控制所述AGV与所述载物装置之间进行物料的对接还包括：

步骤S51、记录所述载物装置和所述AGV进行物料对接的持续时长，作为第一时长；

步骤S52、确定所述第一时长是否大于时间阈值；

若否，则执行步骤S60；

步骤S60中，所述确定所述AGV是否离开工位，若否，则执行步骤S51。

6.根据权利要求5所述的对接控制方法，其特征在于，所述对接控制方法包括：

若所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点，则执行步骤S100；

若不能正常进行物料对接，则执行步骤S100；

若所述第一时长大于所述时间阈值，则执行步骤S100；

步骤S100、进行报警。