[发明专利]上甑机器人及其控制方法

说明书

本发明提供一种上甑机器人及其控制方法。该机器人包括：机械臂；铲状器具，铲状器具由多个外壁围设而成并具有敞口端，铲状器具的外壁与机械臂连接；输料装置，输料装置设于铲状器具的内部，且位于铲状器具的外壁的底部；打散装置，打散装置设于敞口端。该控制方法包括：获取甑锅内预铺料区域；依据甑锅内部预铺料区域的物料最大厚度和最小厚度的差值，确定预铺厚度；依据预铺厚度确定机械臂、输料装置和打散装置的控制参数。本发明可模仿人工抖动簸箕上甑，降低了人力成本，提高了自动化水平，其具有结构简单、易清洁、不易堵料，且具有动作灵活、出料面积大、出料效率高、出料均匀且出料厚度薄的优点，可以代替人工操作，满足上甑的工艺要求。

技术领域

本发明涉及酒品酿造设备技术领域，尤其涉及一种上甑机器人及其控制方法。

背景技术

上甑是白酒酿造过程中一道重要工艺，原粮经过发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒。上甑工艺有着严格的要求：甑锅内酒醅必须疏松，加热用蒸汽必须缓慢，穿汽要匀，探汽上甑，不准跑汽，轻撒匀铺，要使甑内穿汽均匀，严禁起堆塌汽等。目前各大白酒厂均采用人工簸箕上甑方法，因为簸箕前浅后深、敞口式外形，配合工人手臂和腰部的抛洒动作，簸箕内的料可以在极短时间内被簸箕抛洒向甑锅特定区域内，人工簸箕上甑具有动作灵活、出料效率高、出料面积大，出料均匀且薄的优点，非常适合上甑的“轻松匀薄准平，探汽上甑”工艺要求。

机器人上甑，指的是机器人替代人工进行上甑。虽然机器人上甑具有降低人力成本，自动化程度高，有利于流水化作业等优点，但是由于机器人控制抛洒料的难度和不确定性非常大，目前已有的机器人上甑均采用下料斗布料的方式进行机器人上甑。例如专利申请号为201810753131.5和202010490820.9的中国发明专利均采用料斗水平方向做摆动布料，专利申请号为202010166635.4的中国发明专利采用料斗皮带输送布料。无论是水平摆动还是皮带布料，均是从出料口往下漏料，出料面积小、出料较厚且均匀度较差，甑锅内的料面呈垄状和堆状，中间料面高周围料面低，而且机器人不能根据甑锅内料面不平度来调整布料轨迹和参数，机器人只能按照固定路径机械式布料。因此目前的机器人上甑装置均不能实现人工簸箕“轻松匀薄准平，探汽上甑”的工艺水准。

发明内容

本发明提供一种上甑机器人及其控制方法，用以解决现有技术中机器人出料面积小、出料较厚且均匀度较差，不能满足上甑工艺要求的缺陷。

本发明提供一种上甑机器人，包括：

机械臂；

铲状器具，所述铲状器具由多个外壁围设而成并具有敞口端，所述铲状器具的外壁与所述机械臂连接；

输料装置，所述输料装置设于所述铲状器具的内部，且位于所述铲状器具的外壁的底部；

打散装置，所述打散装置设于所述敞口端。

根据本发明提供的一种上甑机器人，所述输料装置包括第一滚筒、第二滚筒和皮带，所述第一滚筒和所述第二滚筒均设置于所述铲状器具的外壁的底部，所述皮带张紧连接于所述第一滚筒与所述第二滚筒之间。

根据本发明提供的一种上甑机器人，所述第一滚筒和所述第二滚筒的外壳包胶，所述皮带的内表面和外表面均具有防滑纹路。

根据本发明提供的一种上甑机器人，所述打散装置包括安装架、第三滚筒和钉齿，所述安装架固定于所述铲状器具的敞口端，所述第三滚筒转动设于所述安装架上，所述钉齿设置于所述第三滚筒的外侧。

根据本发明提供的一种上甑机器人，在所述安装架上沿高度方向设有多个第一通孔，在所述第三滚筒的端部设有第一安装板，所述第一安装板与任意所述第一通孔连接。

根据本发明提供的一种上甑机器人，所述打散装置还包括刮板，在所述安装架上沿高度方向设有多个第二通孔，在所述刮板的端部设有第三通孔，所述第三通孔与任意所述第二通孔匹配连接，所述刮板上设有与所述钉齿适配的条形孔。