[发明专利]上甑机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种上甑机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

铲状器具，所述铲状器具由多个外壁围设而成并具有敞口端，所述铲状器具的外壁与所述机械臂连接；

输料装置，所述输料装置设于所述铲状器具的内部，且位于所述铲状器具的外壁的底部；

打散装置，所述打散装置设于所述敞口端；

还包括挡料板，所述挡料板设于所述铲状器具的敞口端与所述打散装置之间，在所述挡料板上沿高度方向设有多个第四通孔，在所述铲状器具的外壁内侧设有第二安装板，所述第二安装板与任意所述第四通孔连接；

所述打散装置包括安装架、第三滚筒和钉齿，所述安装架固定于所述铲状器具的敞口端，所述第三滚筒转动设于所述安装架上，所述钉齿设置于所述第三滚筒的外侧；

在所述安装架上沿高度方向设有多个第一通孔，在所述第三滚筒的端部设有第一安装板，所述第一安装板与任意所述第一通孔连接；

还包括激光测距传感器和控制器，所述激光测距传感器设于所述铲状器具上，用于监测所述铲状器具内部的物料厚度，所述控制器分别与所述机械臂、所述输料装置、所述打散装置和用于监测甑锅内物料厚度的传感器电连接，用于依据所述铲状器具内部的物料厚度控制所述机械臂进行接料，并依据所述甑锅内的物料最大厚度和最小厚度的差值控制所述机械臂、所述输料装置和所述打散装置；

所述打散装置还包括刮板，在所述安装架上沿高度方向设有多个第二通孔，在所述刮板的端部设有第三通孔，所述第三通孔与任意所述第二通孔匹配连接，所述刮板上设有与所述钉齿适配的条形孔；

所述上甑机器人的控制方法，包括：

获取甑锅内物料表面三维坐标，并且计算出甑锅内当前物料的洼地区域，所述洼地区域确定为预铺料区域；

依据甑锅内部的所述预铺料区域的物料最大厚度和最小厚度的差值，确定预铺厚度；

依据所述预铺厚度确定机械臂、输料装置和打散装置的控制参数。

2.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，所述输料装置包括第一滚筒、第二滚筒和皮带，所述第一滚筒和所述第二滚筒均设置于所述铲状器具的外壁的底部，所述皮带张紧连接于所述第一滚筒与所述第二滚筒之间。

3.根据权利要求2所述的上甑机器人，其特征在于，所述第一滚筒和所述第二滚筒的外壳包胶，所述皮带的内表面和外表面均具有防滑纹路。

4.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，所述铲状器具的外壁与所述六轴机械臂的第六轴的法兰盘连接。