[发明专利]一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：

在目标对象移动前，获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以所述第一坐标点为原点的极坐标系；

当所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置的每一位置在所述极坐标系下的对应极坐标点，其中，N为≥1的正整数；

分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；

根据所述第一坐标点和N个所述融合坐标点，确定所述目标对象的运动轨迹；

其中，所述获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，包括：

接收所述目标对象上传的多个信标的信标数据，以及所述目标对象与每个所述信标的相对信号强度，其中，所述信标数据包括每个所述信标的信标发送功率；

根据所述相对信号强度、所述信标发送功率以及预设的环境矫正因子，确定每个所述信标与所述目标对象的估算距离；

将所述估算距离小于或等于预设距离阈值的信标确定为第一信标，并获取所述第一信标的第一坐标点；

其中，所述分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点，包括：

根据所述第一信标与所述目标对象的估算距离，确定距离系数；

根据所述距离系数，分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；

其中，所述距离系数的计算公式为：，式中，α（N）表示目标对象从第一信标处移动至第N位置时的距离系数，d（N）表示目标对象移动至第N位置时，目标对象与第一信标之间的估算距离；

其中，所述根据所述距离系数，分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点，包括：

根据下述公式：

确定所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置的每一位置所对应的第N融合坐标点；

式中，（xout(N),yout(N)）表示目标对象从第一信标处移动至第N位置时，在第N位置处的第N融合坐标点，（x₀,y₀）表示第一信标的第一坐标点，即极坐标系的原点坐标，α（N）表示目标对象从第一信标处移动至第N位置时的距离系数，表示第一坐标点到第N位置的位移向量，θ_N表示在第N位置时极坐标系的方位角，其取值为第一偏航角y_N的数值，y_N表示目标对象移动至第N位置时，传感设备坐标系X轴在水平面上投影与地面坐标系X轴之间的夹角，（，θ_N）表示第N位置的极坐标点。

2.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述当所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置的每一位置在所述极坐标系下的对应极坐标点，包括：

获取所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置时的第N惯性测量数据，根据所述第N惯性测量数据，计算得到所述目标对象的第N姿态角，其中，所述姿态角包括第N偏航角；

计算所述第N位置与所述第一信标的第N距离；

根据所述第N距离和所述第N偏航角，确定所述目标对象从所述第一信标处移动至第N位置的每一位置在所述极坐标系下的对应极坐标点。

3.根据权利要求2所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述第N惯性测量数据包括第N加速度数据、第N角速度数据和第N磁力数据；

所述根据所述第N惯性测量数据，计算得到所述目标对象的第N姿态角，包括：

对所述第N加速度数据进行归一化处理，得到归一化加速度数据；

使用所述第N磁力数据对所述第N角速度数据进行修正，获得修正角速度数据；

将所述归一化加速度数据和所述修正角速度数据整合至预设的四元数中，并进行归一化处理，得到归一化后的四元数；

使用所述归一化后的四元数解算得到所述目标对象的第N姿态角。