[发明专利]一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统，所述控制方法用于双同步电机电子机械制动线控系统构型；所述控制方法，包括：获取第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩；若接收到的信号为制动加载信号，则将第一差值分别与起始扭矩差和电机失效时的最大扭矩差进行对比，得到对比结果；第一差值为第一实际输出扭矩和第二实际输出扭矩的差值的绝对值；根据对比结果对第一电机和第二电机进行控制，以通过制动执行元件完成制动加载。本发明能实现制动力的同步精准控制。

技术领域

本发明涉及电动车制动领域，特别是涉及一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统。

背景技术

由于电子机械制动(EMB)系统取代了传统制动系统中液压(气压)的复杂管路结构，具有响应时间短、便于装配和维护等优点，将逐渐成为未来电动汽车制动方案的发展方向。为了防止制动时电机出现故障或者系统线路出现断路而引发制动失效的问题，需要从机构冗余的角度对EMB系统进行设计，以提高系统的安全可靠性。

目前，采用双电机冗余构型的EMB线控制动系统主要有两种：一种高可靠性EMB线控制动系统及其控制方法，该系统存在如下技术问题：(i)采用位置传感器采集的制动间隙作为控制制动力的反馈信号，难以精准控制制动力；(ii)随着制动摩擦块的摩擦减薄，制动间隙将逐渐减小，基于制动间隙的制动力控制策略将失效；(iii)正常制动加载过程中，仅以单个电机用于力矩输出，另一电机并不发挥作用，电机使用效率低，无法发挥双电机的最大性能。另一种适用于ABS的高稳定EMB线控制动系统及其控制方法，该系统存在如下技术问题：(i)在两电机均正常使用状态下，由于滚珠丝杆和螺纹螺杆机构的差异性，在制动加载过程中，难以实现制动力的同步精准控制；(ii)螺纹螺杆摩擦系数大，机构传动效率低，并不具备频繁制动过程中的快速响应特性；(iii)一旦驱动螺纹螺杆的电机在制动加载过程中失效，由于螺纹螺杆的自锁特性，将导致机构无法完成制动释放，致使制动抱死。现有的EMB线控制动系统都存在难以同步精准控制的问题。

发明内容

基于此，本发明实施例提供一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统，以实现制动力的同步精准控制。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种电子机械制动线控系统构型控制方法，所述控制方法用于双同步电机电子机械制动线控系统构型；所述双同步电机电子机械制动线控系统构型，包括：

电控单元、第一电机、第二电机、第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和制动执行元件；所述电控单元分别与所述第一电机和所述第二电机电连接；所述第一电机的输出轴上连接所述第一扭矩传感器；所述第二电机的输出轴上连接所述第二扭矩传感器；所述第一扭矩传感器、所述第二扭矩传感器均与所述电控单元电连接；所述第一扭矩传感器和所述第二扭矩传感器的输出轴均与所述制动执行元件连接；

所述控制方法，包括：

获取所述第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和所述第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩；

若接收到的信号为制动加载信号，则将第一差值分别与起始扭矩差和电机失效时的最大扭矩差进行对比，得到对比结果；所述第一差值为所述第一实际输出扭矩和所述第二实际输出扭矩的差值的绝对值；

根据所述对比结果对所述第一电机和所述第二电机进行控制，以通过所述制动执行元件完成制动加载；所述起始扭矩差小于所述最大扭矩差。

可选的，所述根据所述对比结果对所述第一电机和所述第二电机进行控制，具体包括：

当所述对比结果为所述第一差值小于所述起始扭矩差时，则保持所述第一电机和所述第二电机的当前输出扭矩；

当所述对比结果为所述第一差值大于或等于所述起始扭矩差且小于所述最大扭矩差时，则分别对所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩进行同步补偿调节；