[发明专利]一种电子机械制动线控系统构型控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种电子机械制动线控系统构型控制方法，其特征在于，所述控制方法用于双同步电机电子机械制动线控系统构型；所述双同步电机电子机械制动线控系统构型，包括：

电控单元、第一电机、第二电机、第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和制动执行元件；所述电控单元分别与所述第一电机和所述第二电机电连接；所述第一电机的输出轴上连接所述第一扭矩传感器；所述第二电机的输出轴上连接所述第二扭矩传感器；所述第一扭矩传感器、所述第二扭矩传感器均与所述电控单元电连接；所述第一扭矩传感器和所述第二扭矩传感器的输出轴均与所述制动执行元件连接；

所述控制方法，包括：

获取所述第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和所述第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩；

若接收到的信号为制动加载信号，则将第一差值分别与起始扭矩差和电机失效时的最大扭矩差进行对比，得到对比结果；所述第一差值为所述第一实际输出扭矩和所述第二实际输出扭矩的差值的绝对值；

根据所述对比结果对所述第一电机和所述第二电机进行控制，以通过所述制动执行元件完成制动加载；所述起始扭矩差小于所述最大扭矩差。

2.根据权利要求1所述的一种电子机械制动线控系统构型控制方法，其特征在于，所述根据所述对比结果对所述第一电机和所述第二电机进行控制，具体包括：

当所述对比结果为所述第一差值小于所述起始扭矩差时，则保持所述第一电机和所述第二电机的当前输出扭矩；

当所述对比结果为所述第一差值大于或等于所述起始扭矩差且小于所述最大扭矩差时，则分别对所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩进行同步补偿调节；

当所述对比结果为所述第一差值大于或等于所述最大扭矩差时，则确定失效电机，并控制所述失效电机停止工作，控制未失效电机按照目标扭矩输出；所述目标扭矩为所述第一电机的第一目标制动扭矩和所述第二电机的第二目标制动扭矩之和。

3.根据权利要求2所述的一种电子机械制动线控系统构型控制方法，其特征在于，所述分别对所述第一电机和所述第二电机的输出扭矩进行同步补偿调节，具体包括：

根据所述第一差值和电机的补偿变量系数，计算各个电机的扭矩补偿量；

根据所述第一电机的扭矩补偿量对所述第一电机的输出扭矩进行补偿，根据所述第二电机的扭矩补偿量对所述第二电机的输出扭矩进行补偿。

4.根据权利要求2所述的一种电子机械制动线控系统构型控制方法，其特征在于，所述确定失效电机，具体包括：

当第二差值大于或等于所述最大扭矩差且第三差值小于所述最大扭矩差时，则确定所述第一电机为失效电机，所述第二电机为未失效电机；所述第二差值为所述第一实际输出扭矩和设定扭矩的差值的绝对值；所述第三差值为所述第二实际输出扭矩和所述设定扭矩的差值的绝对值；所述设定扭矩为所述目标扭矩的一半；

当所述第三差值大于或等于所述最大扭矩差且所述第二差值小于所述最大扭矩差时，则确定所述第二电机为失效电机，所述第一电机为未失效电机。

5.根据权利要求1所述的一种电子机械制动线控系统构型控制方法，其特征在于，在所述获取所述第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和所述第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩之后，还包括：

若接收到的信号为制动解除信号，则判断将所述第一实际输出扭矩和所述第二实际输出扭矩是否均为零，若是，则控制所述第一电机和所述第二电机均反转设定角度，以通过所述制动执行元件完成制动解除。

6.根据权利要求1所述的一种电子机械制动线控系统构型控制方法，其特征在于，在所述获取所述第一扭矩传感器测量到的第一实际输出扭矩和所述第二扭矩传感器测量到的第二实际输出扭矩之前，还包括：

若接收到的信号为制动加载信号，则向所述第一电机发出第一目标制动扭矩信号，向所述第二电机发出第二目标制动扭矩信号。