[发明专利]测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置

权利要求书

1.测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；

S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂；

S4、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

2.如权利要求1所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，其中，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；

步骤S2中开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生感知数据，步骤S3中注入回注样本前还包括关闭感知传感器。

3.如权利要求2所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，待测试场景包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；

针对场景A，预定测试方案为待测物体置于自动驾驶车辆前方预定距离，待测物体和自动驾驶车辆均静止设置；

针对场景B，预定测试方案为待测物体处于静止状态，感知传感器自检完毕后，控制自动驾驶车辆到达测试起点时，自动驾驶车辆运动速度为待测物体与自动驾驶车辆的相对运动速度；

针对场景C，预定测试方案为待测物体位于预定轨道上，自动驾驶车辆沿与预定轨道间呈预定夹角的方向运动，感知传感器自检完毕后，控制待测物体、自动驾驶车辆同时到达各自测试起点，且均达到预定的运动速度。

4.如权利要求3所述的测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，其特征在于，步骤S3中选取回注样本的时间起点确定方法为：

针对场景A，回注样本的时间起点不早于感知传感器自检完毕时间；

针对场景B，回注样本的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点的方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₁起步，并通过测试起点E₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₁点到E₁点的耗时为T_B；

时间T_B0时，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达E₁点的时间点为T_B0+T_B；

针对场景C，回注样本选取的时间起点为自动驾驶车辆到达测试起点的时间点，确定该时间点方法为：

自动驾驶车辆从起步点O₂起步，并通过测试起点F₁，同步录制自动驾驶车辆的轨迹文件保存，并计算自动驾驶车辆从O₂点到F₁点的耗时为T_C；

待测物体从起步点O₃起步，并通过待测起点G₁，记录T_B时刻待测物体通过的位置点H₁与G₁点的距离差△S，将O₃点位置移动△S获得新的起步点O₄；

自动驾驶车辆位于O₂点、待测物体位于O₄点，时间T_C0时，两者同时起步，其中，自动驾驶车辆按照录制的轨迹文件循迹行驶，则自动驾驶车辆到达F₁点的时间点为T_C0+T_C。