[发明专利]测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置

说明书

本发明公开了一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂；S4、计算△T=t₂‑t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置。本发明具有精确反映车辆的感知延时性能的有益效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆感知测试技术领域。更具体地说，本发明涉及一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法与装置。

背景技术

自动驾驶车辆的感知能力是一个自动驾驶车辆的核心，是决定自动驾驶能力的关键因素，好比人的研究，具有近视眼、夜盲症、青光眼（看东西模糊）症状的驾驶员上路的安全风险一定比正常人大。感知能力主要包括感知的距离、盲区、颗粒度、类别、准确率、延时等指标。其中，感知延时是目前行业中测试难度最大的一项测试指标，因为感知延时都是毫秒级的，一般的测试设备无法满足，例如，目前行业里测试感知延时常用的方法是遮挡屏蔽法，其原理是将感知物体放置于某一距离下，用不可穿透的材料遮挡，然后迅速撤去遮挡物，查看系统正确感知输出结果，计算感知结果输出时间和撤去遮挡物的时间差，即为车辆感知延时时长。遮挡屏蔽法存在的“撤去操作”即使无限快，但是也存在一个耗时问题，该耗时对于毫秒级的感知延时能够产生质的影响，导致测试结果误差较大，并不能精确反映车辆的感知延时性能。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，精确反映自动驾驶车辆的感知延时性能，解决传统遮挡屏蔽法存在的耗时、执行力差、精度不够以及测试误差大问题。

本发明还有一个目的是提供一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的装置，精确测试自动驾驶车辆的感知延时性能。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种测试自动驾驶车辆感知延时性能的方法，自动驾驶车辆包括用于产生感知数据的感知传感器、用于分析感知数据并输出感知结果的自动驾驶系统，包括以下步骤：

S1、将待测物体、自动驾驶车辆按照预定测试方案设置；

S2、通过感知传感器产生待测物体的感知数据；

S3、从感知数据中选取回注样本，并将回注样本按照感知传感器产生感知数据的频率注入自动驾驶系统，记录开始注入时间t₁，自动驾驶系统产生第一帧正确的感知结果数据的时间t₂；

S4、计算△T=t₂-t₁的值，作为自动驾驶车辆感知延时。

优选的是，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机，其中，激光雷达、毫米波雷达用于获取待测物体的点云数据，相机用于获取待测物体的流媒体数据；

步骤S2中开启自动驾驶系统、感知传感器，自动驾驶系统控制感知传感器产生感知数据，步骤S3中注入回注样本前还包括关闭感知传感器。

优选的是，待测试场景包括：

场景A，其为待测物体与自动驾驶车辆处于静止状态或相对静止状态；

场景B，其为待测物体与自动驾驶车辆具有相互平行的运动方向，且在同向时，运动速度不同；

场景C，其为待测物体与自动驾驶车辆具有非相互平行的运动方向；