[发明专利]无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过基准站和定位卫星获取卫星观测值，基于卫星观测值对应的三差观测值，确定基准站的定位信息；基于预设伪距法计算流动站与定位卫星之间的目标距离，根据目标距离确定流动站的近似坐标点；根据基准站的定位信息和流动站的近似坐标点，确定与流动站位置对应的目标基准站，并基于目标基准站的定位信息计算系统误差；将系统误差发送至无人机，以使无人机基于所述系统误差进行飞行定位。本发明通过无人机飞行定位系统，以及三差观测值和伪距法计算得到的系统误差，实现了用于电力线路巡检的无人机的高精度定位。

技术领域

本发明涉及飞行控制领域，尤其涉及无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，无人机已经被应用到各种领域，在电力系统中，无人机主要用于对电力线路进行巡检，以减少具有一定危险性的人工巡检，而通过无人机对电力线路的巡检包括在指定位置拍摄高清图片或视频，以供专业人员评估电力线路的情况，然而现有技术无法提供精度更高，抗电磁干扰能力更强的定位方法，因此，用于电力线路巡检的无人机的高精度定位成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决用于电力线路巡检的无人机的高精度定位的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行定位方法，所述无人机飞行定位方法应用于无人机飞行定位系统，所述无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，所述无人机飞行定位方法包括以下步骤：

通过所述基准站和所述定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；

基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；

根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；

将所述系统误差发送至所述无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。

可选地，所述基准站包括第一基准站和第二基准站，所述定位卫星包括第一卫星，所述基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息的步骤之前，包括：

通过所述第一基准站与所述第一卫星获取第一观测值，以及通过所述第二基准站与所述第一卫星获取第二观测值；

若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值。

可选地，所述定位卫星还包括第二卫星，所述若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值的步骤之后，包括：

通过所述站间求差运算得到所述第二卫星对应的第二单差观测值，并在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值。

可选地，所述在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值的步骤之后，包括：

获取所述当前时刻的下一时刻对应的第二双差观测值，并对所述第一双差观测值和所述第二双差观测值进行求差，得到三差观测值。

可选地，所述基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离的步骤包括：

通过所述流动站接收所述定位卫星发送的目标测距码，获取所述目标测距码的收发时间间隔；