[发明专利]无人机飞行定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机飞行定位方法，其特征在于，所述无人机飞行定位方法应用于无人机飞行定位系统，所述无人机飞行定位系统包括定位卫星、基准站、流动站和无人机，所述无人机飞行定位方法包括以下步骤：

通过所述基准站和所述定位卫星获取卫星观测值，基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息；

基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离，根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点；

根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站，并基于所述目标基准站的定位信息计算系统误差；

将所述系统误差发送至所述无人机，以使所述无人机基于所述系统误差进行飞行定位。

2.如权利要求1所述的无人机飞行定位方法，其特征在于，所述基准站包括第一基准站和第二基准站，所述定位卫星包括第一卫星，所述基于所述卫星观测值对应的三差观测值，确定所述基准站的定位信息的步骤之前，包括：

通过所述第一基准站与所述第一卫星获取第一观测值，以及通过所述第二基准站与所述第一卫星获取第二观测值；

若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值。

3.如权利要求2所述的无人机飞行定位方法，其特征在于，所述定位卫星还包括第二卫星，所述若所述卫星观测值包括所述第一观测值和所述第二观测值，则对所述第一观测值和第二观测值进行站间求差运算，得到第一单差观测值的步骤之后，包括：

通过所述站间求差运算得到所述第二卫星对应的第二单差观测值，并在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值。

4.如权利要求3所述的无人机飞行定位方法，其特征在于，所述在当前时刻对所述第一单差观测值和所述第二单差观测值进行求差，得到第一双差观测值的步骤之后，包括：

获取所述当前时刻的下一时刻对应的第二双差观测值，并对所述第一双差观测值和所述第二双差观测值进行求差，得到三差观测值。

5.如权利要求1所述的无人机飞行定位方法，其特征在于，所述基于预设伪距法计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离的步骤包括：

通过所述流动站接收所述定位卫星发送的目标测距码，获取所述目标测距码的收发时间间隔；

获取所述流动站基于所述目标测距码生成的复制测距码，对所述复制测距码进行时延处理，直至所述复制测距码与所述目标测距码重合；

基于所述时延处理对应的时间，计算所述流动站与所述定位卫星之间的目标距离。

6.如权利要求1所述的无人机飞行定位方法，其特征在于，所述根据所述目标距离确定所述流动站的近似坐标点的步骤包括：

基于所述定位卫星与所述目标距离，确定定位交叉点；

若所述定位交叉点存在多个，则基于所述定位卫星的发射角从所述定位交叉点中筛选出近似坐标点。

7.如权利要求1所述的无人机飞行定位方法，其特征在于，所述基准站的数量大于三，所述根据所述基准站的定位信息和所述流动站的近似坐标点，确定与所述流动站位置对应的目标基准站的步骤包括：

基于任意三个基准站的定位信息绘制目标多边形，并确定所述目标多边形中包含所述流动站位置的的第一多边形，并将所述第一多边形对应的三个基准站作为所述流动站位置对应的目标基准站。