[发明专利]一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人

说明书

本发明专利公开了一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，具体涉及仿生机器人的技术领域。包括躯体组件和支腿组件，躯体组件包括前机架和第一侧板，前机架和第一侧板均设有两个第一驱动器，前机架设有第一可卷薄壁管，第一可卷薄壁管设有第二驱动器；支腿组件包括连杆和第二侧板，连杆设在第一驱动器上，连杆设有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有第二锥齿轮，第二锥齿轮固接有第一圆柱齿轮，第一圆柱齿轮上啮合有第二圆柱齿轮，支撑架上设有第三驱动器，第三驱动器上设有第三圆柱齿轮，第四驱动器上包覆有第二可卷薄壁管，第二可卷薄壁管设有足端。采用本发明技术方案解决了现有空间可伸展机器人体积和质量大的问题，可用于各个领域的救援探险作业。

技术领域

本发明涉及仿生机器人的技术领域，特别涉及一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人。

背景技术

四足机器人可以在各类凹凸不平的复杂地面环境行走，具有很强的移动能力，在抢险救灾、军事侦察、星球探测等领域具有较好的应用前景。为了使机器人具备翻越更高障碍物、跨越更宽鸿沟及适应更大地面落差的能力，一般要求机器人的躯体和支腿尺寸增大，而大尺寸的机器人本体将导致其在洞穴、狭缝、树林等环境的运动灵活性降低，甚至无法在这类环境中穿行。空间可伸展机器人可以很好的解决这一问题，但是，目前该类机器人的伸展机构主要采用多连杆折叠机构、伸缩缸等实现，存在结构的体积和质量大，伸展收缩比小等问题。

发明内容

本发明意在提供一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，解决了现有空间可伸展机器人体积和质量大的问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，包括躯体组件和四个支腿组件，所述躯体组件包括前机架和两块第一侧板，所述前机架内对称设有两个第一驱动器，所述前机架的外侧壁上设有第一可卷薄壁管，所述第一可卷薄壁管的自由端连接有设置在两块第一侧板之间的第二驱动器，两个所述第一侧板上还对称设有位于第二驱动器一侧的第一驱动器；每个所支腿组件均包括连杆和两块第二侧板，四个所述连杆的一端分别套设在不同的第一驱动器输出轴上，所述连杆的另一端设有第一支撑轴，所述第一支撑轴上穿射有第一锥齿轮，所述第一支撑轴上还转动连接有第二支撑轴，所述第二支撑轴的两端穿射在两块第二侧板之间，所述第二转动轴上转动连接有对称设置在第一锥齿轮两侧的第二锥齿轮，每个所述第二锥齿轮与均第一锥齿轮相啮合，所述第二支撑轴上还转动连接有位于第二锥齿轮外的两个第一圆柱齿轮，每个所述第一圆柱齿轮与相邻的第二锥齿轮固接，两块所述第二侧板对称设有第三支撑轴，每个所述第三支撑轴上均设有与第一圆柱齿轮相啮合的第二圆柱齿轮，两块所述第二侧板之间还设有支撑架和位于支撑架一侧的第四驱动器，所述支撑架上设有两个前后设置的第三驱动器，每个所述第三驱动器上设有对应第二圆柱齿轮相啮合的第三圆柱齿轮，所述第四驱动器上包覆有第二可卷薄壁管，所述第二可卷薄壁管的自由端设有足端。

进一步的，所述第一可卷薄壁管上穿设有位于第一可卷薄壁管未被压缩处的第一导向架，所述第一导向架设置在两块第一侧板之间；所述第二可卷薄壁管上穿设有位于第二可卷薄壁管未被压缩处的第二导向架，所述第二导向架设置在两块第二侧板之间。

通过上述设置，借助第一导向架和第二导向架可分别对第一可卷薄壁管、第二可卷薄壁管的伸展与收缩提供相应的导向支撑，有利于保持本方案展开时的稳定性和确定性。

进一步的，所述第一导向架上设有与第一可卷薄壁管相抵的第一牛眼滚轮，所述第二导向架上设有与第二可卷薄壁管相抵的第二牛眼滚轮。

通过上述设置，有利于降低可卷薄壁管在伸出和缩回过程中与导向架之间的摩擦阻力。

进一步的，所述第一可卷薄壁管的上下两侧对称设有位于第一可卷薄壁管被完全压缩处的第一辊筒，每个所述第一辊筒均设置在两块第一侧板之间，所述第二可卷薄壁管的上下两侧对称设有位于第二可卷薄壁管被完全压缩处的第二辊筒，每个所述第二辊筒均设置在两块第二侧板之间。