[发明专利]一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人

权利要求书

1.一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，其特征在于：包括躯体组件和四个支腿组件，所述躯体组件包括前机架和两块第一侧板，所述前机架内对称设有两个第一驱动器，所述前机架的外侧壁上设有第一可卷薄壁管，所述第一可卷薄壁管的自由端连接有设置在两块第一侧板之间的第二驱动器，两个所述第一侧板上还对称设有位于第二驱动器一侧的第一驱动器；每个所支腿组件均包括连杆和两块第二侧板，四个所述连杆的一端分别套设在不同的第一驱动器输出轴上，所述连杆的另一端设有第一支撑轴，所述第一支撑轴上穿射有第一锥齿轮，所述第一支撑轴上还转动连接有第二支撑轴，所述第二支撑轴的两端穿射在两块第二侧板之间，所述第二支撑轴上转动连接有对称设置在第一锥齿轮两侧的第二锥齿轮，每个所述第二锥齿轮与均第一锥齿轮相啮合，所述第二支撑轴上还转动连接有位于第二锥齿轮外的两个第一圆柱齿轮，每个所述第一圆柱齿轮与相邻的第二锥齿轮固接，两块所述第二侧板对称设有第三支撑轴，每个所述第三支撑轴上均设有与第一圆柱齿轮相啮合的第二圆柱齿轮，两块所述第二侧板之间还设有支撑架和位于支撑架一侧的第四驱动器，所述支撑架上设有两个前后设置的第三驱动器，每个所述第三驱动器上设有对应第二圆柱齿轮相啮合的第三圆柱齿轮，所述第四驱动器上包覆有第二可卷薄壁管，所述第二可卷薄壁管的自由端设有足端。

2.根据权利要求1所述的一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，其特征在于：所述第一可卷薄壁管上穿设有位于第一可卷薄壁管未被压缩处的第一导向架，所述第一导向架设置在两块第一侧板之间；所述第二可卷薄壁管上穿设有位于第二可卷薄壁管未被压缩处的第二导向架，所述第二导向架设置在两块第二侧板之间。

3.根据权利要求2所述的一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，其特征在于：所述第一导向架上设有与第一可卷薄壁管相抵的第一牛眼滚轮，所述第二导向架上设有与第二可卷薄壁管相抵的第二牛眼滚轮。

4.根据权利要求1所述的一种基于可卷薄壁管的可伸展四足机器人，其特征在于：所述第一可卷薄壁管的上下两侧对称设有位于第一可卷薄壁管被完全压缩处的第一辊筒，每个所述第一辊筒均设置在两块第一侧板之间，所述第二可卷薄壁管的上下两侧对称设有位于第二可卷薄壁管被完全压缩处的第二辊筒，每个所述第二辊筒均设置在两块第二侧板之间。