[发明专利]一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器及其运行方法

权利要求书

1.一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器，其特征在于：主要由电源管理模块、PDC模块、SOC图像处理模块、MCU车控处理模块组成；

所述电源管理模块：用于控制器供电；

所述PDC模块：用于将车辆与障碍物距离信号、故障信号转换为CAN信号，通过CAN将信息发送MCU车控处理模块；

所述SOC图像处理模块：用于对图像信息进行分类及学习，通过深度学习算法，识别车辆、行人、自行车，并通过SPI将识别信息发送MCU车控处理模块。

所述MCU车控处理模块：用于对PDC模块信息、SOC图像处理模块信息以及传感器信息，进行信息确认、信息融合、相关控制器控制及通信。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器，其特征在于：

所述MCU车控处理模块通过CAN与相关控制器通信，包括EPS、ESP、HCU、BCM、IPC通信；具体通信如下：

与EPS进行故障监控、握手交互、车辆转向角度、车辆转向方向的指令控制；

与ESP进行故障监控、握手交互、车辆行驶制动加速度的指令控制；

与VCU进行故障监控、握手交互、车辆速度的指令控制；

与BCM进行故障监控、握手交互、警示灯控制、左侧转向灯控制、右侧转向灯控制；

与IPC进行故障监控、握手交互、仪表喇叭控制、仪表图标控制。

3.根据权利要求2所述的一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器，其特征在于：

所述电源管理模块与车载12V电源连接，采用双电源模块冗余架构。

4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器，其特征在于：

所述PDC模块是由12个超声波雷达信号通过LIN接入PDC模块。

5.根据权利要求4所述的一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器，其特征在于：

所述SOC图像处理模块核心芯片选用符合功能安全ASILD芯片，具备芯片监控及故障上传功能；4个环视摄像头通过LVDS接入到SOC图像处理模块；

6.根据权利要求5所述的一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器，其特征在于：

所述MCU车控处理模块核心芯片选用符合功能安全ASILD芯片，具备芯片监控及故障上传功能。

7.一种权利要求1所述的一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、初始化检测；自动拨杆换道控制器启动过程需要进行系统检测；

步骤二、车辆控制；自动拨杆换道控制器系统检测后，控制器功能运行，同时接管车辆控制，通过整车CAN通信，与相关控制器进行握手交互及需求指令，实现对EPS、ESP、VCU、BCM、IPC的实时控制；

步骤三、自动换道；通过驾驶员实际驾驶车辆变换车道，记录车速与方向盘转角的关系，获得一维数据表；自动拨杆换道控制器在变道过程中根据功能启动时的车速在线查一维表获得的方向盘角度，控制EPS按此角度转向，并控制车速保持不变；

自动拨杆换道过程中，实时检测安全距离内是否有车辆、自行车、行人等突然闯入；若有闯入，且原车道没有车辆、自行车、行人，控制器以CAN通信的方式将驾驶员接管信息通过仪表喇叭提示给驾驶员，车辆退回原车道；若有闯入，且原车道有车辆、自行车、行人等，控制器以CAN通信的方式将驾驶员接管信息通过仪表喇叭提示给驾驶员，并控制车辆减速，保持EPS转角为0度，双闪警告灯开启，直至驾驶员接管；

步骤四、换道完成；车辆进入待换车道后，通过前项摄像头对两侧车道线距离的实时测量，当车辆与两侧车道线距离相同时，自动换道完成。