[发明专利]一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法

说明书

本发明属于汽车技术领域，涉及一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法；包括一级状态机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是一级状态机的子状态、三级状态机是二级状态机的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有且只有一个状态在执行；一级状态机包括初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态；二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状态、全景视图功能状态；三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态等；本发明将复杂多变的状态完全解耦，并对状态分级管理，极大增强了控制器的安全性、可靠性，提升了驾驶人员使用感受。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法。

背景技术

随着汽车智能化的快速发展，越来越多的车型配有ADAS系统，尤其是ADAS系统中的影响融合泊车功能已逐渐成为汽车的标配。影像融合泊车系统是利用车载传感器(超声波雷达和摄像头)识别有效的泊车空间，并通过控制器控制车辆进行泊车的系统，是一种可以使汽车以正确的方式停靠泊车位或驶出泊车位的一种驾驶辅助系统。它极大地优化的驾驶人员的驾驶感受，使泊车变得更加方便快捷且安全可靠。

影像融合泊车控制器近年来整车搭载量迅速提升，其芯片平台、核心算法愈发成熟，但随着搭载数量的增多及市场的反映情况，也暴漏出一些问题，其中最主要问题之一是状态逻辑繁复增加了计算量、同时状态相互耦合会引起功能缺陷或冲突。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的状态逻辑繁复及互相耦合引起功能缺陷或冲突等问题，提供了一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的，结合附图说明如下：

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：三组级状态机的执行；所述三组级状态机包括一级状态机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是一级状态机的子状态，三级状态机是二级状态机的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有且只有一个状态在执行。

进一步地，所述一级状态机包括初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态；

所述二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状态、全景视图功能状态；

所述三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态、正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、泊出中驾驶员干预状态、泊出完成状态。

进一步地，所述初始化状态，是指车辆启动，控制器上电过程中进入初始化状态，并进行软硬件自检；

控制器发生严重故障复位后，控制器状态重新上电启动，并进入初始化状态。

进一步地，所述工作状态包括待机状态、自动泊车状态和自动泊出状态；

所述待机状态是指：

初始化完成后，控制器从初始化状态进入待机状态；

自动泊车状态下，控制器收到退出泊车指令后，控制器状态进入待机状态；

自动泊出状态下，控制器收到退出泊出指令后，控制器状态进入待机状态；