[发明专利]一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法

权利要求书

1.一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：三组级状态机的执行；所述三组级状态机包括一级状态机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是一级状态机的子状态，三级状态机是二级状态机的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有且只有一个状态在执行。

2.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：

所述一级状态机包括初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态；

所述二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状态、全景视图功能状态；

所述三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态、正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、泊出中驾驶员干预状态、泊出完成状态。

3.根据权利要求2所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：

所述初始化状态，是指车辆启动，控制器上电过程中进入初始化状态，并进行软硬件自检；

控制器发生严重故障复位后，控制器状态重新上电启动，并进入初始化状态。

4.根据权利要求2所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：

所述工作状态包括待机状态、自动泊车状态和自动泊出状态；

所述待机状态是指：

初始化完成后，控制器从初始化状态进入待机状态；

自动泊车状态下，控制器收到退出泊车指令后，控制器状态进入待机状态；

自动泊出状态下，控制器收到退出泊出指令后，控制器状态进入待机状态；

透明车底壳功能状态下，控制器收到退出透明车底壳指令后，控制器状态进入待机状态；

全景视图状态下，控制器收到退出全景视图指令后，控制器状态进入待机状态；

标定状态下，控制器收到标定完成指令后，控制器状态进入待机状态；

诊断状态下，控制器收到诊断完成指令后，控制器状态进入待机状态；

控制器发横一般故障恢复后，控制器状态从故障状态进入待机状态；

所述自动泊车状态包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态；

所述搜索车位状态是指：

待机状态下，控制器收到进入自动泊车指令后，控制器状态进入搜索车位状态。

所述正在泊车状态是指：

搜索车位状态下，控制器收到启动自动泊车指令后，控制器状态进入正在泊车状态；

泊车暂停状态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，控制器状态进入正在泊车状态。

所述泊车暂停状态是指：

正在泊车状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，控制器状态进入泊车暂停状态。

所述泊车终止状态是指：

泊车暂停状态下，控制器暂停时间超时后，控制器状态进入泊车终止状态；

泊车中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，控制器状态进入泊车终止状态。

所述泊车中驾驶员干预状态是指：

正在泊车状态下，控制器检测驾驶员操作汽车后，控制器状态进入泊车中驾驶员干预状态。

所述泊车完成状态是指：

正在泊车状态下，控制器判断车辆泊车泊车后，控制器状态进入泊车完成状态。