[发明专利]图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本公开提供了图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和深度学习技术领域，具体可用于图像识别和视觉定位场景下。具体实现方案为：确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；根据与待定位图像相关的关联图像中包括的关键点的表征信息，确定描述子信息的权重；以及根据利用权重加权的加权描述子信息，确定与待定位图像相关的位姿信息，以便定位待定位图像。

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和深度学习技术领域，可用于图像识别和视觉定位场景下，具体地，涉及一种图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展，越来越多的研究者采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。由于现实世界是三维的，而投射于摄像镜头上的图像是二维的，通过根据摄像头采集到的特征点在当前摄像头坐标系中的三维坐标以及在地图中的世界坐标，可以估计摄像头在世界坐标系中的位姿，从而可以从感知到的二维图像中提取有关的三维世界信息，实现在诸如虚拟现实、增强现实、地图导航、工业生产等各行各业中的应用。

发明内容

本公开提供了一种图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种图像定位方法，包括：确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息，以便定位所述待定位图像。

根据本公开的另一方面，提供了一种图像定位装置，包括：第一确定模块，用于确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；第二确定模块，用于根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及第三确定模块，用于根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息，以便定位所述待定位图像。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的图像定位方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的图像定位方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的图像定位方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用图像定位方法及装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的图像定位方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的图像定位方法的原理图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的图像定位装置的框图；以及

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。