[发明专利]图像定位方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种图像定位方法，包括：

确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；

根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及

根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息，以便定位所述待定位图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述表征信息包括热度信息；

所述根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重包括：

对所述关联图像进行特征提取，得到与所述关联图像相对应的热力图；

根据所述热力图，确定所述关键点的热度信息；以及

根据所述热度信息确定与所述关键点相对应的描述子信息的权重。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待定位图像中包括M个关键点；

所述确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息包括：

确定分别与M个关键点相对应的N个类型的描述子信息，M为大于1的整数，N为大于或等于1的整数，M大于或等于N。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述描述子信息包括多个类型的描述子信息，所述表征信息包括热度信息；

所述根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重包括：

确定与目标类型的目标描述子信息相对应的目标关键点；

对包括所述目标关键点的目标关联图像进行特征提取，得到与所述目标关联图像相对应的目标热力图；

根据所述目标热力图，确定所述目标关键点的目标热度信息；以及

根据所述目标热度信息确定所述目标描述子信息的权重。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加权描述子信息包括多个加权描述子信息；

所述根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息包括：

确定每个所述加权描述子信息的权重值；

根据所述权重值的大小，对所述多个加权描述子信息进行排序，得到排序结果；

根据所述排序结果，获取预设数目个第一目标加权描述子信息；以及

根据所述第一目标加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加权描述子信息包括多个加权描述子信息；

所述根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息包括：

确定每个所述加权描述子信息的权重值；

确定大于或等于预设阈值的权重值所对应的第二目标加权描述子信息；以及

根据所述第二目标加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息。

7.一种图像定位装置，包括：

第一确定模块，用于确定与待定位图像中的关键点相对应的描述子信息；

第二确定模块，用于根据与所述待定位图像相关的关联图像中包括的所述关键点的表征信息，确定所述描述子信息的权重；以及

第三确定模块，用于根据利用所述权重加权的加权描述子信息，确定与所述待定位图像相关的位姿信息，以便定位所述待定位图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述表征信息包括热度信息；

所述第二确定模块包括：

第一获得单元，用于对所述关联图像进行特征提取，得到与所述关联图像相对应的热力图；

第一确定单元，用于根据所述热力图，确定所述关键点的热度信息；以及

第二确定单元，用于根据所述热度信息确定与所述关键点相对应的描述子信息的权重。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述待定位图像中包括M个关键点；

所述第一确定模块包括：

第三确定单元，用于确定分别与M个关键点相对应的N个类型的描述子信息，M为大于1的整数，N为大于或等于1的整数，M大于或等于N。