[发明专利]车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法、设备及存储介质，方法包括获取车轮实际直径，并实时获取车辆的横向运行数据，横向运行数据至少包括由设于车辆侧部的图像获取装置获取到的车轮图像直径和车辆侧部与对应车道线之间的图像距离；根据预设的比例系数、车轮实际直径、车轮图像直径和图像距离之间的关系，计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，比例系数反映图像距离和实际距离两者之间的比例关系；对实际距离进行处理，根据处理结果，对与实际距离相关联的横向控制功能进行检测。本发明实施例提供的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法、设备及存储介质，降低了数据处理的冗余度，保证了对车辆横向控制功能的性能检测分析的准确率。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法、设备及存储介质。

背景技术

采用ADAS(高级驾驶辅助系统)进行控制的车辆在提高行驶安全性和减少交通事故方面具有很大的优势，是现如今车辆技术发展研究的主要热点。

横向控制是指路径跟踪，即通过自动转向控制使车辆始终沿着期望路径行驶，为了保证车辆行驶的安全性和乘坐的舒适性，现如今的车辆通过ADAS中的LCC(车辆居中保持)/LDW(车道偏离预警)/LKA(车道保持)等功能对车辆进行横向控制，在这其中，车辆横向控制功能的性能检测(例如误报率和漏报率)依赖于车辆左右两侧部与对应左右两车道之间的距离数据，而有关这一距离数据的计算，在现有技术中，是由汽车偏移角及相关曲率数据通过复杂的计算得到，这会提高数据处理的冗余度，延长车辆与对应车道线之间的距离计算过程的时间，导致无法及时得到准确的实时距离数据，进而导致对车辆横向控制功能的性能检测受到影响。

发明内容

本发明提供的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法、设备及存储介质，通过反映图像中的车辆侧部与车道线间的距离与实际的车辆侧部与车道线间的距离两者的比例关系参数得到实时距离数据，降低了数据处理的冗余度，使得对车辆横向控制功能的性能检测能够得到准确有效的数据支撑，保证对车辆横向控制功能的性能检测分析的准确率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，包括：

获取车轮实际直径，并实时获取车辆的横向运行数据，其中，所述横向运行数据至少包括由设于车辆侧部的图像获取装置获取到的车轮图像直径和车辆侧部与对应车道线之间的图像距离；

根据预设的比例系数、所述车轮实际直径、所述车轮图像直径和所述图像距离之间的关系，计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，其中，所述比例系数反映图像距离和实际距离两者之间的比例关系；

对所述实际距离进行处理，根据处理结果，对与所述实际距离相关联的横向控制功能进行检测。

作为其中一种优选方案，所述根据预设的比例系数、所述车轮实际直径、所述车轮图像直径和所述图像距离之间的关系，计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，具体包括：

通过下式计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离：

L＝[(D/d)/x]×l

其中，L为车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，D为车轮实际直径，d为车轮图像直径，x为比例系数，l为图像距离。

作为其中一种优选方案，所述横向控制功能至少包括车道偏离预警功能和车道保持功能。

作为其中一种优选方案，在所述获取车轮实际直径，并实时获取车辆的横向运行数据后，所述检测方法还包括：

分别获取车辆的实时车速数据和车辆横向控制功能的状态数据，其中，所述实时车速数据至少包括车速、加速度、横向车速和横向加速度；所述状态数据至少包括功能开启状态数据、关闭状态数据和激活状态数据。