[发明专利]车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，包括：

获取车轮实际直径，并实时获取车辆的横向运行数据，其中，所述横向运行数据至少包括由设于车辆侧部的图像获取装置获取到的车轮图像直径和车辆侧部与对应车道线之间的图像距离；

根据预设的比例系数、所述车轮实际直径、所述车轮图像直径和所述图像距离之间的关系，计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，其中，所述比例系数反映图像距离和实际距离两者之间的比例关系；

对所述实际距离进行处理，根据处理结果，对与所述实际距离相关联的横向控制功能进行检测。

2.如权利要求1所述的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，所述根据预设的比例系数、所述车轮实际直径、所述车轮图像直径和所述图像距离之间的关系，计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，具体包括：

通过下式计算车辆侧部与对应车道线之间的实际距离：

L＝[(D/d)/x]×l

其中，L为车辆侧部与对应车道线之间的实际距离，D为车轮实际直径，d为车轮图像直径，x为比例系数，l为图像距离。

3.如权利要求1所述的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，所述横向控制功能至少包括车道偏离预警功能和车道保持功能。

4.如权利要求3所述的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，在所述获取车轮实际直径，并实时获取车辆的横向运行数据后，所述检测方法还包括：

分别获取车辆的实时车速数据和车辆横向控制功能的状态数据，其中，所述实时车速数据至少包括车速、加速度、横向车速和横向加速度；所述状态数据至少包括功能开启状态数据、关闭状态数据和激活状态数据。

5.如权利要求4所述的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，所述对所述实际距离进行处理，根据处理结果，对与所述实际距离相关联的横向控制功能进行检测，具体包括：

根据所述实际距离、所述横向车速和所述横向加速度，计算车辆的横向碰撞时间数据；

基于所述横向碰撞时间数据和所述车道偏离预警功能的报警阈值数据，得到所述车道偏离预警功能的第一测试数据；

基于所述状态数据获得所述车道偏离预警功能的第一实际数据；

将所述第一测试数据与所述第一实际数据进行比对分析，并根据分析结果，得到所述车道偏离预警功能的误报率和漏报率。

6.如权利要求5所述的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，所述基于所述状态数据获得所述车道偏离预警功能的第一实际数据，具体包括：

基于所述状态数据中的所述功能开启状态数据和所述关闭状态数据确定所述车道偏离预警功能的所述激活状态数据；

基于所述车道偏离预警功能的所述激活状态数据确定所述车道偏离预警功能的实时运行等级；

获取与所述实时运行等级对应的所述车道偏离预警功能的第一实际数据。

7.如权利要求4所述的车辆ADAS系统横向控制功能的检测方法，其特征在于，所述对所述实际距离进行处理，根据处理结果，对与所述实际距离相关联的横向控制功能进行检测，具体还包括：

根据所述实际距离、所述横向车速和所述横向加速度，计算车辆的横向碰撞时间数据；

基于所述横向碰撞时间数据和所述车道保持功能的干预阈值数据，得到所述车道保持功能的第二测试数据；

基于所述状态数据获得所述车道保持功能的第二实际数据；

将所述第二测试数据与所述第二实际数据进行比对分析，并根据分析结果，得到所述车道保持功能的误报率和漏报率。