[发明专利]车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质，车轮转角的估算方法包括：获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；根据后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、后轮所在轴线的垂线、以及前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，中心连接线对应的角度与前轮的转角角度相等；根据横摆角速度和后轮的轮速之间的三角形关系得到前轮的转角角度。通过上述方式，本申请能在车辆实际驾驶场景下计算前轮的转角角度，提高对前轮转角估算的准确度。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质。

背景技术

现有技术中，一般利用整车厂提供的方向盘与前轮转角的预设比值(转向比)和方向盘转角确定车辆前轮转角角度，通过方向盘转角传感器读取的方向盘转角除以转向比来估算前轮的转角度数。此外，现有技术对前轮转角的估算还可以通过四轮定位仪器进行前轮转角的测量，记录在不同前轮转角下，方向盘转角数值。但是，由于车辆实际行驶中方向盘转角和前轮转角的比值并非一个固定值，并且轮胎和地面存在力的相互作用，估算的前轮转角与实际产生的前轮转角存在误差，导致计算的车流转角的精确性不够。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质，能在车辆实际驾驶场景下计算前轮的转角角度，提高对前轮转角估算的准确度。

第一方面，本发明提供了一种车轮转角的估算方法，包括：

获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速；

根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，所述中心连接线对应的角度与所述前轮的转角角度相等；

根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度。

进一步地，所述获取车辆转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速，包括：

采集车辆进行左转向回正和/或右转向回正过程中在多个时间点的横摆角速度与后轮的轮速，所述横摆角速度与后轮的轮速一一对应。

进一步地，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度之后，还包括：

分别计算车辆进行左转向回正和右转向回正过程中的两侧前轮的转角角度；

对左转向回正过程中的内侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的内侧前轮的转角角度进行加权平均，得到内侧前轮的转角角度；

对左转向回正过程中的外侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的外侧前轮的转角角度进行加权平均，得到外侧前轮的转角角度。

进一步地，所述根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形之前，还包括：

将所述车辆简化为包括位于同一轴线的一个虚拟前轮和一个虚拟后轮的二轮车辆模型。

进一步地，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度，计算公式为：

α＝arctan(yawrate*L/V_rear)

式中，ɑ为车辆前轮转角角度；yawrate为车辆横摆角；L为车辆轴距，与所述中心连接线的长度相等；Vrear为后轮轮速。

进一步地，所述方法，还包括：

获取车辆行驶过程中方向盘由转向状态至回正状态过程中多个时间点对应的方向盘转角；

根据时间轴建立所述方向盘转角与所述前轮的转角度数的对应关系。