[发明专利]车轮转角的估算方法、终端及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车轮转角的估算方法，其特征在于，所述方法，包括：

获取车辆在转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速，所述车辆在转向行驶过程中的车速不大于10kph；

根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形，其中，所述中心连接线对应的角度与所述前轮的转角角度相等；

根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度。

2.根据权利要求1所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述获取车辆转向行驶过程中的横摆角速度和至少一侧后轮的轮速，包括：

采集车辆进行左转向回正和/或右转向回正过程中在多个时间点的横摆角速度与后轮的轮速，所述横摆角速度与后轮的轮速一一对应。

3.如权利要求2所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度之后，还包括：

分别计算车辆进行左转向回正和右转向回正过程中的两侧前轮的转角角度；

对左转向回正过程中的内侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的内侧前轮的转角角度进行加权平均，得到内侧前轮的转角角度；

对左转向回正过程中的外侧前轮的转角角度和右转向回正过程中的外侧前轮的转角角度进行加权平均，得到外侧前轮的转角角度。

4.根据权利要求1所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述根据所述后轮及与其对应的前轮之间的中心连接线、所述后轮所在轴线的垂线、以及所述前轮所在轴线的垂线建立三角形之前，还包括：

将所述车辆简化为包括位于同一轴线的一个虚拟前轮和一个虚拟后轮的二轮车辆模型。

5.根据权利要求4所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度和所述后轮的轮速之间的三角形关系得到所述前轮的转角角度，计算公式为：

α＝arctan(yawrate*L/V_rear)

式中，ɑ为车辆前轮转角角度；yawrate为车辆横摆角；L为车辆轴距，与所述中心连接线的长度相等；Vrear为后轮轮速。

6.根据权利要求1所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取车辆行驶过程中方向盘由转向状态至回正状态过程中多个时间点对应的方向盘转角；

根据时间轴建立所述方向盘转角与所述前轮的转角度数的对应关系。

7.根据权利要求6所述的车轮转角的估算方法，其特征在于，所述获取车辆行驶过程中方向盘由转向状态至回正状态过程中多个时间点对应的方向盘转角，包括：

所述方向盘在由转向状态至回正状态过程中匀速转动。

8.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述终端执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车轮转角的估算方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车轮转角的估算方法的步骤。