[发明专利]一种矢量推进的混合驱动水下机器人

说明书

本发明属于涉水机器人技术领域，具体为一种矢量推进的混合驱动水下机器人，解决了背景技术中的技术问题，其包括机器人主体、可旋转摄像头、滑翔翼、多个侧部推进装置、水平推进装置、多个尾稳定翼、重心调节机构、控制箱、电源、水平脚架和浮力调节机构。水下机器人在航行时，可以通过调节重心的位置以及浮力的大小，再借助滑翔翼和尾稳定翼，实现水中航行，具有能耗低，噪音小，活动范围大，隐蔽性高等特点；水下机器人的脚架由于可以伸缩，能在复杂的海底地形中实现水底着陆，有利于进行水下作业；水下机器人在进行高精度作业时，可以通过侧部推进装置和尾部推进装置来实现局部推进；若遇到紧急情况，能实现快速转移。

技术领域

本发明属于涉水机器人技术领域，具体为一种矢量推进的混合驱动水下机器人。

背景技术

随着社会的发展，各国已经认识到海洋在国际竞争中发挥的作用。我国拥有的32000km海岸线和300*10⁴km²以上的蓝色国土，蓝色国土约为我国陆地国土面积的三分之一，蕴含了极其丰富的资源，这些资源是中华民族未来赖以生存和发展的物质基础。水下机器人能够进行水下搜索、监视、侦查、通信、资源开采等用途，因此发展水下机器人在认识海洋、开发海洋、维护海洋安全等方面发挥着巨大作用。

水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，另一类是无缆水下机器人。无缆水下机器人又称为自主式水下航行器。自主式水下航行器能够自带能源，通过预设好的程序进行水下作业。由于具有活动范围大、机动性好、安全、隐蔽等优点，已成为完成各种水下任务的重要工具。

由于现阶段几乎所有的水下机器人都是完全靠螺旋桨等推进装置进行水下活动，消耗的能量大，因此在水下工作时间短。同时由于螺旋桨的工作，使得机器人的隐蔽性受到影响。

申请号为201521125265.0的一种小型水下机器人包括机舱本体、垂直推进器、水平推进器、支撑架、配重仓、气浮舱。所述机舱本体包括中间机舱本体和两端机舱本体，中间机舱本体为圆管体结构，管壁上下设有通孔，中间机舱本体两端设有法兰连接两端机舱本体，两端机舱本体的连接面设有密封板与法兰螺母连接；所述垂直推进器设置于中间机舱本体内，中间机舱本体外壁两侧设置有侧翼，侧翼连接有安装架，安装架的后端安装有水平推进器；所述舱体本体下方设置支撑架，支撑架下端两边设置有配重舱，配重舱上方设置气浮舱。所述水下机器人依靠垂直推进器和左右两边的水平推进器实现前进、后退或者转弯。由于所述水下机器人的水下作业全部由推进装置来完成，因此耗能高，同时隐蔽性差，导致机器人水下作业时间缩短。

发明内容

本发明旨在解决现有水下机器耗能高、隐蔽性差，因而导致机器人下水作业时间短的技术问题，并提供了一种矢量推进的混合驱动水下机器人，通过调节重心位置以及浮力大小来完成水下机器人在海洋中的滑翔，同时在必要的时刻可以通过推进装置进行航行，具有自主航行、低能耗、隐蔽性好、可靠性高的优点，可广泛应用于军用或民用场合。