[发明专利]一种矢量推进的混合驱动水下机器人

权利要求书

1.一种矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)，机器人主体(1)的前端通过透明密封罩(2)罩设安装有可旋转摄像头(3)，机器人主体(1)的左右两侧分别对称安装有滑翔翼(4)以及多个侧部推进装置(5)，机器人主体(1)的尾椎上设置安装有水平推进装置(6)和多个尾稳定翼(7)，机器人主体(1)内设置有重心调节机构、控制箱以及用于供电的电源，机器人主体(1)的底部还安装有两个中空柱状且两端开口的水平脚架(8)，水平脚架(8)中安装有浮力调节机构，浮力调节机构包括两个背靠背安装的第一步进电机(9)，第一步进电机(9)的驱动端分别连接有第一丝杠(10)，第一丝杠(10)的自由端安装有可沿第一丝杠(10)轴线运动的套筒(11)，套筒(11)自由端固连有与水平脚架(8)内壁密封配合的活塞(12)，两个活塞(12)的内端之间形成密闭空间，两个活塞(12)的外端分别与水平脚架(8)两端口形成水仓；可旋转摄像头(3)、重心调节机构、侧部推进装置(5)、水平推进装置(6)和第一步进电机(9)的运行均通过控制箱控制。

2.根据权利要求1所述的一种矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，重心调节机构包括滑台(13)和分别连接至滑台(13)两端的两个环形支架(14)，环形支架(14)用于将滑台(13)固定至机器人主体(1)内部，滑台(13)上设置有滑动配合的滑块(15)和第二丝杠(16)，第二丝杠(16)的轴线与机器人主体(1)的轴线平行，滑台(13)上固连有用于调节重心的铅块(17)，第二丝杠(16)连接有第二步进电机(23)，第二步进电机(23)由控制箱控制。

3.根据权利要求2所述的一种矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，侧部推进装置(5)通过支撑臂(18)与机器人主体(1)相连接，每个支撑臂(18)中均设置有用于驱动支撑臂(18)转动的第三步进电机(24)，侧部推进装置(5)和第三步进电机(24)通过控制箱控制。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，侧部推进装置(5)的数量为四个或六个,均分为两组分别在机器人主体(1)的两侧对称安装。

5.根据权利要求4所述的一种矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，每个水平脚架(8)均通过至少两根电动推杆(19)与机器人主体(1)固定连接，电动推杆(19)通过控制箱控制。

6.根据权利要求5所述的一种矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，每个水平脚架(8)与机器人主体(1)之间连接有三根电动推杆(19)，机器人主体(1)同一侧的电动推杆(19)在控制箱的控制下同时伸缩，机器人主体(1)不同侧的电动推杆(19)在控制箱的控制下可同时伸缩也可分别伸缩。

7.根据权利要求6所述的矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，滑翔翼(4)的剖面为NACA翼型结构。

8.根据权利要求7所述的矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，尾稳定翼(7)的数量为四个，呈“+”型安装。

9.根据权利要求5所述的矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，位于透明密封罩(2)两侧的机器人主体(1)上设置有前照灯(20)，数量为两个且对称分布，前照灯(20)光源采用蓝绿白三种颜色复合而成。

10.根据权利要求5所述的矢量推进的混合驱动水下机器人，其特征在于，透明密封罩(2)罩设在机器人主体(1)的前部形成机器人主体(1)的艏部，与机器人主体(1)通过密封垫片以及螺母(21)密封连接，螺母(21)的数量为八个且均匀沿周向均匀分布。