[发明专利]一种基于城市管理的无人机河道巡检方法及系统

权利要求书

1.一种基于城市管理的无人机河道巡检方法，其特征在于，应用于城市管理云平台，所述城市管理云平台与多个监控无人机通信连接，所述方法包括：

获取各个所述监控无人机针对所监控的河道区域的巡检视频流数据，对所述河道区域的巡检视频流数据进行视频流分析，获取巡检跟踪对象在一组河道逻辑分区中包括的各河道逻辑分区中的巡检内容信息；其中，所述巡检内容信息包括所述巡检跟踪对象的巡检跟踪节点信息、巡检跟踪类别信息以及巡检移动路径信息；

基于所述巡检跟踪对象在所述各河道逻辑分区中的巡检内容信息从所述一组河道逻辑分区中确定出关键河道逻辑分区；其中，所述巡检跟踪节点信息用于指示所述巡检跟踪对象中的各巡检跟踪节点；

在所述关键河道逻辑分区中采集各巡检跟踪节点的巡检移动路径信息，并对所述各巡检跟踪节点的巡检移动路径信息进行风险行为识别得到风险行为识别信息；

将所述风险行为识别信息与预设风险行为库进行配对，若所述风险行为识别信息与预设风险行为库配对成功，则确定所述关键河道逻辑分区对应的风险评估状态为风险预警状态，若所述风险行为识别信息与预设风险行为库配对不成功，则确定所述关键河道逻辑分区对应的风险评估状态为非风险预警状态；

所述获取巡检跟踪对象在一组河道逻辑分区中包括的各河道逻辑分区中的巡检内容信息，包括：

获取巡检跟踪对象在一组河道逻辑分区中包括的各河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息；

获取巡检跟踪对象在一组河道逻辑分区中包括的各河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息的步骤，包括：

对于所述一组河道逻辑分区中的任一河道逻辑分区，均执行以下操作，以获取所述巡检跟踪对象在一组河道逻辑分区中包括的各河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息：

在确定所述一组河道逻辑分区中包括的第一河道逻辑分区中匹配有所述巡检跟踪对象时，获取所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的持续监测对象；

基于所述持续监测对象以及持续监测对象的监测区域信息确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息；其中，所述持续监测对象的监测区域信息用于指示在所述第一河道逻辑分区包括多种巡检跟踪节点分布信息时，在所述第一河道逻辑分区中所述巡检跟踪对象与所述多种巡检跟踪节点分布信息分别所对应的持续监测对象的监测区域信息；

基于所述持续监测对象以及持续监测对象的监测区域信息确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息，包括：

基于所述持续监测对象以及所述第一河道逻辑分区与其它河道逻辑分区的持续监测对象的监测区域信息确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息；

基于所述持续监测对象以及所述第一河道逻辑分区与其它河道逻辑分区的持续监测对象的监测区域信息确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息的步骤，包括：

在基于所述持续监测对象确定所述巡检跟踪对象处于所述第一河道逻辑分区的河道逻辑分区相对应的第一河道功能子区时，确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息为用于指示所述巡检跟踪对象处于巡检跟踪未覆盖完全的巡检跟踪节点信息；

在基于所述持续监测对象确定所述巡检跟踪对象处于所述第一河道逻辑分区的河道逻辑分区相对应的第二河道功能子区，且所述巡检跟踪对象与预设的巡检跟踪目标区域存在区域交集时，确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息为用于指示所述巡检跟踪对象处于巡检跟踪未覆盖完全的巡检跟踪节点信息；

在基于所述持续监测对象确定所述巡检跟踪对象处于河道逻辑分区相对应的第二河道功能子区，且不存在所述多种巡检跟踪节点分布信息或者所述巡检跟踪对象与预设的巡检跟踪目标区域未存在区域交集时，确定所述巡检跟踪对象在所述第一河道逻辑分区中的巡检跟踪节点信息为用于指示所述巡检跟踪对象处于巡检跟踪覆盖完全的巡检跟踪节点信息；其中，所述河道逻辑分区相对应的第一河道功能子区为预先划分出的位于所述第一河道逻辑分区对应的逻辑分区簇中且无法并行标记所述巡检跟踪对象的逻辑分区，所述河道逻辑分区相对应的第二河道功能子区为所述第一河道逻辑分区中包括的除所述河道逻辑分区相对应的第一河道功能子区之外的逻辑分区；

基于所述巡检跟踪对象在所述各河道逻辑分区中的巡检内容信息从所述一组河道逻辑分区中确定出关键河道逻辑分区，包括：

提取所述巡检跟踪对象在所述各河道逻辑分区中的巡检内容信息的巡检内容特征向量；

将所述巡检内容信息的巡检内容特征向量与预先配置的关键巡检内容特征向量进行匹配；

当匹配成功时，确定对应的河道逻辑分区为关键河道逻辑分区；

在所述关键河道逻辑分区中采集各巡检跟踪节点的巡检移动路径信息，并对所述各巡检跟踪节点的巡检移动路径信息进行风险行为识别得到风险行为识别信息的步骤，包括：

在关键河道逻辑分区中周期性地采集各巡检跟踪节点的巡检移动路径信息；

获取各巡检跟踪节点的巡检移动路径信息在目标风险行为识别程序所生成的风险行为识别场景中的风险行为路由信息；

对所述风险行为路由信息进行风险决策得到风险行为识别信息；

若所述风险行为识别信息与预设风险行为库配对成功，则确定所述关键河道逻辑分区对应的风险评估状态为风险预警状态，若所述风险行为识别信息与预设风险行为库配对不成功，则确定所述关键河道逻辑分区对应的风险评估状态为非风险预警状态的步骤，包括：

将所述风险行为识别信息与预设风险行为库进行配对；

若所述风险行为识别信息与预设风险行为库配对成功，且所述关键河道逻辑分区对应的风险触发节点信息与历史频繁触发节点信息相匹配，则确定所述关键河道逻辑分区对应的风险评估状态为风险预警状态，若所述风险行为识别信息与预设风险行为库配对不成功，且所述关键河道逻辑分区对应的风险触发节点信息与历史频繁触发节点信息不相匹配，则确定所述关键河道逻辑分区对应的风险评估状态为非风险预警状态。