[发明专利]一种工业机器人用管状零部件夹取装置

权利要求书

1.一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，包括：平板；

外部夹取组件，所述外部夹取组件设置在平板一侧，用于由外部对管状部件进行夹取；

空心管外撑驱动组件，所述空心管外撑驱动组件设置在外部夹取组件的中部，用于进行由内向外的支撑驱动调节；

空心管内部外撑组件，所述空心管内部外撑组件设置在外部夹取组件的中部，一端与空心管外撑驱动组件连接，用于对空心管状部件由内部向外侧进行扩充支撑，进而对管状部件进行夹取固定；

所述空心管外撑驱动组件及空心管内部外撑组件设置在外部夹取组件中部，所述空心管外撑驱动组件与空心管内部外撑组件连接，利用外部夹取组件可实现空心管或实心管的外侧夹取，利用空心管内部外撑组件及空心管外撑驱动组件可实现空心管的夹取。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，还包括夹取支撑组件，所述夹取支撑组件设置在平板上一侧，用于机械手臂端部连接的夹取调节，其中包括：

旋转台，所述旋转台设置在平板上一侧位置，用于进行夹取管件后的装置转动；

支撑臂，所述支撑臂转动安装在旋转台顶部，用于进管件夹取的支撑；

控制组件，所述控制组件设置在支撑臂的另一端，用于控制夹取组件转动。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，还包括：

连接组件，所述连接组件固定安装在夹取支撑组件中的控制组件一端，用于实现夹取支撑组件与外部夹取组件及空心管内部外撑组件的连接；

内凹柱，所述内凹柱固定在连接组件的另一侧，用于夹取部件的安装及工作；

活动槽，所述活动槽设置在内凹柱的柱体上，用于外部夹取组件的设置定位安装。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，所述外部夹取组件包括：

夹取驱动组件，所述夹取驱动组件设置在内凹柱上，用于不同管状部件的夹取进行调整夹取；

第一连接杆件，所述第一连接杆件转动安装在夹取驱动组件一侧，另一端贯穿活动槽至内凹柱的外部，且中部活动安装在活动槽内，所述第一连接杆件转动连接有螺纹连接块，所述螺纹连接块一侧与夹取驱动组件相连接，用于夹取驱动组件带动螺纹连接块运动进而实现夹取动作；

夹板，所述夹板转动安装在第一连接杆件位于内凹柱外侧的另一端，用于夹取管状件的外部，夹取驱动组件带动螺纹连接块运动，使得螺纹连接块带动一侧的第一连接杆件运动，进而带动夹板完成管件的夹取工作。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，所述夹取驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件固定安装在内凹柱一侧；

传动组件，所述传动组件安装在第一驱动件一端，用于进行夹持力度的传动输出调节；

螺旋组件，所述螺旋组件设置在传动组件另一侧的内凹柱上，一侧与传动组件相连接，另一侧与第一连接杆件相连接，用于通过传动组件带动螺旋组件运动，进而使得第一连接杆件一侧的夹板对管件进行夹取。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，所述空心管外撑驱动组件包括：

第二驱动组件，所述第二驱动组件固定安装在内凹柱的另一侧；

螺杆组件，所述螺杆组件设置在第二驱动组件另一侧，与第二驱动组件相连接，用于调整内撑尺寸及力度；

套筒，所述套筒一端转动安装在螺杆组件的另一端，所述套筒另一端与空心管内部外撑组件连接，所述第二驱动组件用于带动套筒在螺杆组件上移动，所述套筒用于带动空心管内部外撑组件运动，从而对管道内壁进行支撑固定。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人用管状零部件夹取装置，其特征在于，所述空心管内部外撑组件包括：

第二连接杆件，所述第二连接杆件一端与套筒的另一端连接，用于实现驱动力的传动及内撑部件的调节；

滑动组件，所述滑动组件设置在空心管外撑驱动组件的一端，用于滑动支撑在管道内壁上，带动与空心管外撑驱动组件相连接的杆件滑动进而对管道内部进行支撑；

支撑件，所述支撑件一端转动安装在第二连接杆件的另一端，且支撑件一侧与滑动组件相连接，用于由管道内部向外进行支撑，所述第二驱动组件与螺杆组件连接，带动套筒在螺杆组件上运动，套筒运动带动第二连接杆件，使得第二连接杆件带动一侧的支撑件沿着滑动组件运动，从而利用支撑件完成管道支撑。