[发明专利]安全保护方法以及足式机器人

说明书

一种足式机器人的安全保护方法，该安全保护方法包括：检测是否接收到异常指示信号；在接收到异常指示信号，则开始持续计算至少一个动力模组的反向力矩值；在每个控制周期或者间隔至少一个控制周期向至少一个动力模组对应的驱动单元发送对应的反向力矩值信号，至少一个动力模组对应的驱动单元根据接收到的反向力矩值信号控制对应的至少一个动力模组输出对应的反向力矩，以控制足式机器人的机身移动，直到机身的下降速度为0，对异常状态的足式机器人进行安全保护。本发明还提供一种足式机器人。

技术领域

本发明涉及一种机器人安全保护领域，特别涉及足式机器人在运动过程中的安全保护方法以及足式机器人。

背景技术

相对于移动机器人产业中的轮式机器人和履带式机器人，足式移动机器人地形适应能力更强，运动速度更快，能够在室内或者户外各种复杂地形环境下灵活的避障运动。同时，对足式移动机器人的运动控制能力，轻型化能力，可续航能力提出了更高的要求。也正由于其执行任务所处地形的多样性，难免会出现意外状况，例如碰撞、摔倒等危险情况，为避免机器人主体受到损坏，需要应用一种有效的安全保护方法。

目前对足式机器人的安全保护方法有如下几种基本方式：添加关节物理限位或软件限位、给机器人机身周围安装保护软垫，为机器人增加急停功能等等。这些方法会导致以下一些问题：物理限位在发生碰撞时会损坏关节，急停功能会改变机器人正在执行的任务，机身安装保护软垫会给机器人增加额外负重以及影响其外观等等。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种安全保护方法以及机器人，旨在解决现有技术中在意外状况下无法避免机器人损坏的问题。

一种足式机器人的安全保护方法；所述安全保护方法包括：

检测是否接收到异常指示信号；

若接收到所述异常指示信号，则开始持续计算至少一个动力模组的反向力矩值；

在每个控制周期或者间隔至少一个所述控制周期向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送对应的反向力矩值信号，至少一个所述动力模组对应的驱动单元根据接收到的所述反向力矩值信号控制对应的至少一个所述动力模组输出对应的反向力矩，以控制所述足式机器人的机身移动，直到所述机身的下降速度为0。

一种足式机器人的安全保护方法；所述安全保护方法包括：

检测是否在第一控制周期内接收到异常指示信号；

若在所述第一控制周期内接收到所述异常指示信号，则开始持续计算至少一个动力模组的反向力矩值；

在第二控制周期内向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送力矩清除指令，以控制至少一个所述动力模组对应的驱动单元在所述第二控制周期内清除至少一个所述动力模组的驱动力矩；其中，所述第二控制周期处于所述第一周期之后；

在第三控制周期，或者在所述第三控制周期后的每个所述控制周期，或从所述第三控制周期后开始每间隔至少一个所述控制周期向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送对应的反向力矩值信号，至少一个所述动力模组对应的驱动单元根据接收到的所述反向力矩值信号控制对应的至少一个所述动力模组输出对应的反向力矩，以控制所述足式机器人的机身移动，直到所述机身的下降速度为0。

一种足式机器人，所述足式机器人包括：

检测模块，用于检测是否接收到异常指示信号；

力矩计算模块，用于在接收到所述异常指示信号时开始持续计算至少一个动力模组的反向力矩值；以及

控制模块，用于在每个控制周期或者间隔至少一个所述控制周期向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送对应的反向力矩值信号，至少一个所述动力模组对应的驱动单元根据接收到的所述反向力矩值信号控制对应的至少一个所述动力模组输出对应的反向力矩，以控制所述足式机器人的机身移动，直到所述机身的下降速度为0。