[发明专利]安全保护方法以及足式机器人

权利要求书

1.一种足式机器人的安全保护方法，其特征在于：所述安全保护方法包括：

检测是否接收到所述足式机器人的运动参数的异常指示信号；

若接收到所述运动参数的异常指示信号，则开始持续计算至少一个动力模组的反向力矩值；所述运动参数包括足底移动速度、机身倾斜角度以及腿部结构关节角度；

在每个控制周期或者间隔至少一个所述控制周期向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送对应的反向力矩值信号，至少一个所述动力模组对应的驱动单元根据接收到的所述反向力矩值信号控制对应的至少一个所述动力模组中的电动机和/或减速机持续输出对应的反向力矩，以控制所述足式机器人的机身移动，直到所述机身的下降速度为0。

2.一种足式机器人的安全保护方法，其特征在于：所述安全保护方法包括：

检测是否在第一控制周期内接收到所述足式机器人的运动参数的异常指示信号；

若在所述第一控制周期内接收到所述运动参数的异常指示信号，则开始持续计算至少一个动力模组的反向力矩值；所述运动参数包括足底移动速度、机身倾斜角度以及腿部结构关节角度；

在第二控制周期内向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送力矩清除指令，以控制至少一个所述动力模组对应的驱动单元在所述第二控制周期内清除至少一个所述动力模组的驱动力矩；其中，所述第二控制周期处于所述第一控制周期之后；

在第三控制周期，或者在所述第三控制周期后的每个所述控制周期，或从所述第三控制周期后开始每间隔至少一个所述控制周期向至少一个所述动力模组对应的驱动单元发送对应的反向力矩值信号，至少一个所述动力模组对应的驱动单元根据接收到的所述反向力矩值信号控制对应的至少一个所述动力模组中的电动机和/或减速机持续输出对应的反向力矩，以控制所述足式机器人的机身移动，直到所述机身的下降速度为0。

3.如权利要求1或2所述的安全保护方法，其特征在于，所述检测是否接收到所述异常指示信号的步骤包括：

获取所述足式机器人的至少一个运动参数；其中，每个所述运动参数均对应有一个阈值范围；

当其中至少一个所述运动参数超出对应的阈值范围时，识别所述足式机器人存在异常。

4.如权利要求1或2所述的安全保护方法，其特征在于，所述反向力矩值包括第一力矩值；所述第一力矩值的计算公式为：K＝Kp*(P_des-P_actural)+Kd*(S_des-S_actual)；其中，K为所述第一力矩值，Kp为所述动力模组的电动机的转子转动的位置控制参数，P_des为所述动力模组的电动机的转子转动的期望位置，P_actural为所述动力模组的电动机的转子转动的当前位置，Kd为所述动力模组的电动机阻尼系数，S_des为所述动力模组的电动机的期望转子速度，S_actural为所述动力模组的电动机的当前转子速度；在接收到所述异常指示信号后，在持续计算每个所述动力模组的反向力矩值的过程中，将所述动力模组的电动机的转子转动的位置控制参数Kp设置为0；在所述反向力矩值为所述第一力矩值时，所述足式机器人的机身的下降速度小于第一预设值。

5.如权利要求1或2所述的安全保护方法，其特征在于，所述反向力矩值包括第二力矩值；所述第二力矩值的计算公式为：K_comp＝Kd_joint*(0-K_joint)；其中，Kcomp为所述第二力矩值，Kd_joint为所述动力模组的减速机的动力输出单元的阻尼参数，K_joint为所述动力模组的减速机的动力输出单元的转速；在所述反向力矩值为第二力矩值时，所述足式机器人的机身的下降速度小于第二预设值。