[发明专利]一种焊接机器人及焊接方法

说明书

本发明公开一种焊接机器人，包括焊枪驱动机构；所述焊枪驱动机构包括第一驱动机构、曲柄连杆、滑块、滑轨；所述曲柄连杆的A端与所述第一驱动机构的输出端固定，所述曲柄连杆的B端与所述滑块固定，所述滑块与滑轨滑动配合，所述滑轨转动固定；所述曲柄连杆和滑轨均作水平方向转动；焊枪与所述曲柄连杆的B端固定。本发明通过曲柄连杆与滑轨滑块的配合，实现一个平面内的两个转动(曲柄连杆转动、滑轨转动)带动焊枪直线运动，满足直缝焊接死角的焊接需求，且仅需一个主动驱动(曲柄连杆)，另一个为从动转动(滑轨)，节能的同时减少结构的复杂度，使焊接机器人小型化，适用于小空间的直缝焊接，降低人员消耗，提高工作效率和焊缝质量。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体来说是一种焊接机器人及焊接方法。

背景技术

自1959年美国推出世界上第一台Ultimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，通常他们用在焊接、喷涂、变薄拉伸、装配、拾取搬运、检测和测量中，其中有半数为焊接机器人。在重工业的很多领域中，大型工件需要高劳动强度的手工焊，这对操作者来说需要有严格的技能要求和集中力。由于人们对焊接柔性和焊接产量的高需求和高要求，自动焊接机器人就为很多工业领域提高焊接速度尤其是提高焊接质量提供极大的可能。

自动化领域中的一个重要趋势是提高机器人的使用量，从而提升生产效率，降低生产成本。我国全自动焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。

典型焊缝主要包括圆形焊缝、直缝等。每种类型的焊缝对焊接机器人的性能要求都不同。目前，多自由度焊接机器人能够满足各种类型焊缝的焊接需求。但多自由度机器人结构复杂，且由于采用多个电机，机器人本身体积较大，对于小空间环境不太适用，且成本高，对中小企业不太友好。

小空间内直缝焊接目前大多采用直缝焊接小车完成，直缝焊接小车大体结构为行走机构携带焊枪沿直线行走，焊枪保持一定姿态对直缝进行焊接。为了保证焊枪与焊缝的距离，通常采用限位支架抵接待焊接工件的方式。限位支架为2个，分别位于焊枪的左右两侧。当直缝端部存在阻挡时，由于支架的限位，焊枪无法抵达焊缝端部，存在焊接死角，需要人工对直缝两端的死角进行手动焊接，导致工作量加大，且与焊接机器人焊接质量无法保持一致，对产品品质造成一定影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种无焊接死角的焊接机器人。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种焊接机器人，包括焊枪驱动机构(4)；所述焊枪驱动机构(4)包括第一驱动机构(41)、曲柄连杆(42)、滑块(43)、滑轨(44)；所述曲柄连杆(42)的A端与所述第一驱动机构(41)的输出端固定，所述曲柄连杆(42)的B端与所述滑块(43)固定，所述滑块(43)与滑轨(44)滑动配合，所述滑轨(44)转动固定；所述曲柄连杆(42)和滑轨(44)均作水平方向转动；焊枪(5)与所述曲柄连杆(42)的B端固定。

本发明通过曲柄连杆与滑轨滑块的配合，实现一个平面内的两个转动(曲柄连杆转动、滑轨转动)带动焊枪直线运动，满足直缝焊接死角的焊接需求，且仅需一个主动驱动(曲柄连杆)，另一个为从动转动(滑轨)，节能的同时减少结构的复杂度，使焊接机器人小型化，适用于小空间的直缝焊接，降低人员消耗，提高工作效率和焊缝质量。

进一步的，所述曲柄连杆(42)收起时，曲柄(432)与连杆(422)上下叠合。

进一步的，所述滑轨(44)的转轴位于滑轨(44)中部。

进一步的，还包括行走机构(1)；所述第一驱动机构(41)固定在行走机构(1)上，输出轴向上；所述轨道转动固定在所述行走机构(1)上。

进一步的，还包括限位支架(2)，所述限位支架(2)固定在所述行走机构(1)上；所述限位支架(2)前端安装有限位轮(21)。