[发明专利]一种焊接机器人及焊接方法

权利要求书

1.一种焊接机器人，其特征在于，包括焊枪驱动机构(4)；所述焊枪驱动机构(4)包括第一驱动机构(41)、曲柄连杆(42)、滑块(43)、滑轨(44)；所述曲柄连杆(42)的A端与所述第一驱动机构(41)的输出端固定，所述曲柄连杆(42)的B端与所述滑块(43)固定，所述滑块(43)与滑轨(44)滑动配合，所述滑轨(44)转动固定；所述曲柄连杆(42)和滑轨(44)均作水平方向转动；焊枪(5)与所述曲柄连杆(42)的B端固定。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述曲柄连杆(42)收起时，曲柄(432)与连杆(422)上下叠合。

3.根据权利要求1或2所述的焊接机器人，其特征在于，所述滑轨(44)的转轴位于滑轨(44)中部。

4.根据权利要求1或2所述的焊接机器人，其特征在于，还包括行走机构(1)；所述第一驱动机构(41)固定在行走机构(1)上，输出轴向上；所述轨道转动固定在所述行走机构(1)上。

5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于，还包括限位支架(2)，所述限位支架(2)固定在所述行走机构(1)上；所述限位支架(2)前端安装有限位轮(21)。

6.根据权利要求5所述的焊接机器人，其特征在于，所述行走机构的行走方向与焊缝具有夹角。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人，其特征在于，朝向焊接机器人行进方向的限位轮(21)直径小于另一限位轮(21)直径。

8.根据权利要求7所述的焊接机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(41)的转轴与所述滑轨(44)转轴水平连线与焊缝水平垂线的夹角等于两个限位轮中心连线与焊缝的夹角。

9.根据权利要求7所述的焊接机器人，其特征在于，还包括轨迹规划模块；所述轨迹规划模块根据获取的当前作业数据对焊枪(5)运动轨迹进行规划，并将规划结果发送给控制器，所述控制器根据规划信息控制第一驱动机构(41)、行走机构(1)。

10.根据权利要求1至9任一所述焊接机器人的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、将焊枪与曲柄连杆的B端固定；

步骤2、将安装好的焊接机器人放置到焊缝的初始端，启动焊接机器人，当遇到焊接死角时，执行步骤3；

步骤3、第一驱动机构驱动曲柄连杆转动，在滑块、滑轨的配合下带动焊枪左右角度的调整和伸缩，使焊头的运行轨迹符合焊缝死角。