[发明专利]一种可往复变向移动的喷涂机器人

说明书

本发明公开了一种可往复变向移动的喷涂机器人，包括移动底座板和拼接滑轨，所述移动底座板的顶部通过轴承安装有换向圆盘，所述联轴底座的内部贯穿安装有拨杆，所述拨杆的两端内部贯穿安装有插接滑杆，所述插接滑杆的底端安装有真空吸盘，所述换向圆盘的表面均匀设有刻度线，所述联轴底座的顶部通过轴杆安装有一号连接轴，所述三号连接轴的尾端安装有检测喷头，所述联轴底座的内部安装有料桶，所述料桶的内壁嵌合安装有防晃动浮板。本发明通过设置有换向圆盘、立杆以及电动化伸缩杆，在拨杆转动过程中，带动联轴底座转动换向，换向后利用真空吸盘可实现联轴底座角度换向后的固定，并在立杆和电动伸缩杆的配合下，实现本机器人的往复喷涂运动。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种可往复变向移动的喷涂机器人。

背景技术

早期喷涂设备配合自动喷枪进行简易的喷涂，但是随着技术日新月异和产品的多样化，简易的喷涂设备已经不能满足形状各异和复杂喷涂工艺的需求，因此具有高劳作强度、高涂装效率和涂着效率的喷涂机器人已逐渐成为喷涂作业的中的劳作工具。

现有的喷涂机器人存在的缺陷是：

1、专利文件CN110252560A公开了一种用于高铁车身喷涂的移动式混联喷涂机器人，“所述移动式混联喷涂机器人由喷涂机器人、移动云台、升降机构、移动底座共四个部分组成。升降机构安装在移动底座上并和移动云台相连接，喷涂机器人安装在移动云台上，喷涂机器人采用混联结构，可使末端喷头灵活转动，满足高铁车身复杂表面喷涂作业需要。本发明有益的技术效果：本发明所述的移动式混联喷涂机器人的移动机构可实现大范围空间移动，混联喷涂机器人具有6个自由度，末端通过柔索并联驱动直杆型球头杆端关节轴承，实现末端喷头二自由度的空间运动，具有并联机构刚度大，累积误差小、运动灵活的优点”，该喷涂机器人在使用时未能实现相应的精准换向操作，无法满足喷涂工作的多角度喷涂需求；

2、专利文件CN206578832U公开了一种带双目立体视觉的喷涂机器人，“包括喷涂机器人本体(1)、双目立体视觉(2)、喷枪(3)和汽车车身(4)。双目立体视觉系统安装于喷涂机器人本体的末端，位于喷枪上方约100mm处，朝向与喷枪的方向一致。为了防止喷涂液对视觉系统造成污染，在视觉系统的镜头处设计了玻璃保护罩。两个喷涂机器人本体位于汽车车身的左右两边。通过双目立体视觉系统的非接触测量，可以弥补车身移动架的位置偏差，实现喷涂机器人的高精度连续作业”，该喷涂机器人在使用时缺少有效的稳定结构，在喷涂机器移动过程中易发生晃动的前提下，无法保证装置的整体稳定性；

3、专利文件CN108115696A公开了一种喷涂机器人，“包括喷涂机器人本体和设置在喷涂机器人本体上的喷枪，喷涂机器人本体上设置有电机线走线腔，电机线和电机均封装在电机线走线腔内，电机线走线腔为密闭的腔体，喷涂管设置在所述电机线走线腔外。通过将电机线和电机封装在密闭的电机线走线腔内，同时将喷涂管设置在电机线走线腔外，使得电机线和电机与喷涂管完全的隔离，即使在喷涂机器人运作的过程中喷涂管破裂，漆料等喷涂物料也不会接触到电机和电机线，大大的降低了爆炸、起火等情况发生的可能性，最大程度的保证了人员和设备的安全，提高了安全性能和可靠性”，该喷涂机器人在喷涂时无法对喷涂的厚度以及喷涂面的喷涂画面予以实时显示，使得装置的喷涂质量难以保证；

4、对比文件CN109821707A公开了一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人，“包括以下步骤：(1)操作人员操作操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录移动轨迹和人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若发现漏喷，系统集成模块记录漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头对工件进行补喷；系统集成模块将参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。该喷涂机器人，包括：机械底座、机械机架、机械臂、集成喷头和喷涂单元。本设计能的系统集成模块记录移动轨迹和操作控制板的人工操作参数，达到提高喷涂的效率及自动化的效率”，该喷涂机器人在使用时无法实现往复式移动，进而在需要进行整墙喷涂时，装置的适用性较差。

发明内容