[发明专利]一种测量方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明适用于车辆检测技术领域，提供了一种测量方法、装置、计算机设备及存储介质。该测量方法包括下述步骤：获取车辆偏转时的实时行驶速度、偏转时间、车身偏航角、车辆的轴距，以及车辆偏转时方向盘的摆动角度；根据实时行驶速度、偏转时间、车身偏航角、轴距以及摆动角度，获得车辆的实时传动比。本发明提供的测量方法、装置、计算机设备及存储介质，其无需依赖悬架等辅助设备，使得车辆传动比的测量更为简单，同时也提高了车辆传动比的测量效率，适于量产车辆的传动比测量；并且，该测量方法是在车辆处于运动状态中进行测量，保证了测量所得到的传动比即为车辆实际运动时的传动比，使测量得到的传动比具有较高的准确性。

技术领域

本发明属于车辆检测技术领域，尤其涉及一种测量方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，随着社会的不断进步和发展，人们对生活的便捷性有了更高的需求，其中无人快递配送就有很广泛的应用场景，对于在该应用场景的车辆控制方面也就相对有了更高的要求，尤其是车辆的控制精度与车辆的动力学参数的准确性。但是车辆的动力学参数不是精准且完全公开的，即具体的数值模糊不清，需要自己动手测量。

车辆的动力学参数的传统测量方法，具体是车辆传动比的传统测量方法，是将车辆悬停在悬架上，以测量出方向盘的摆动角度(steer angle)和轮胎的转动角度(tireangle)，根据方向盘的摆动角度和轮胎的转动角度的比值，可获得车辆传动比(transformratio)，这种测量方法比较繁琐而且效率很低，不能适合量产。并且，由于该测量方法是基于车辆悬停在悬架上的状态下进行，即传统的测量方法是静态环境下进行，但车辆控制是基于运动的状态，则在静态环境下测量的车辆传动比和运动状态中使用的车辆传动比存在一定程度的偏差，准确性不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种测量方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有技术的车辆传动比的测量方法效率低、准确性较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种测量方法，采用了如下所述的技术方案：

该测量方法包括下述步骤：

获取车辆偏转时的实时行驶速度、偏转时间、车身偏航角、所述车辆的轴距，以及所述车辆偏转时方向盘的摆动角度；

根据所述实时行驶速度、所述偏转时间、所述车身偏航角、所述轴距以及所述摆动角度，获得所述车辆的实时传动比。

可选地，所述根据所述实时行驶速度、所述偏转时间、所述车身偏航角、所述轴距以及所述摆动角度，获得所述车辆的实时传动比的步骤具体包括：

根据所述实时行驶速度、所述偏转时间以及所述车身偏航角，获得所述车辆的偏转半径；

根据所述车辆的轴距、所述偏转半径以及所述摆动角度，获得所述实时传动比。

可选地，所述根据所述实时行驶速度、所述偏转时间以及所述车身偏航角，获得所述车辆的偏转半径的步骤具体包括：

基于所述实时行驶速度与所述偏转时间的乘积，确定所述乘积与所述车身偏航角的比值为所述偏转半径。

可选地，所述获取所述车辆的轴距的步骤具体包括：

基于所述车辆的前轴中心与后轴中心之间的间距，所述间距为所述轴距。

可选地，所述根据所述车辆的轴距、所述偏转半径以及所述摆动角度，获得所述实时传动比的步骤具体包括：

根据所述车辆的轴距和所述偏转半径，确定前轮转角；

根据所述摆动角度和所述前轮转角，以获得所述车辆的实时传动比。

可选地，所述根据所述车辆的轴距和所述偏转半径，获得前轮转角的步骤具体包括：