[发明专利]无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法及系统

说明书

本申请提供一种无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法及系统，该方法包括：码头操作系统向堆高机发送装卸指令，以及向无人集卡发送前往作业贝位指令；无人集卡行驶至作业前等待位；码头操作系统向堆高机发送无人集卡的当前位置和等待状态；堆高机绑定无人集卡和集装箱；码头操作系统向无人集卡发送堆高机和集装箱的信息；无人集卡行驶至作业贝位；码头操作系统向堆高机发送无人集卡的当前位置和锁车状态；堆高机对无人集卡进行装卸箱，并驶离无人集卡的通行区域；码头操作系统向无人集卡发送驶离作业区指令；无人集卡驶离作业区域，能够实现无人集卡在空箱堆场的全自动化作业。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法及系统。

背景技术

无人驾驶集装箱卡车，简称无人集卡，已逐渐应用于港口等需要集装箱自动化水平运输的场景。在该场景下，无人集卡不仅要完成无人驾驶，还需要自动与岸桥（即岸边起重机）配合进行集装箱的装卸作业，或者自动与场桥（即龙门吊）配合进行集装箱的装卸作业。在集装箱堆场中，重箱与空箱的比例约为1∶1。重箱必须用龙门吊进行堆取作业。而空箱不仅可以用龙门吊进行堆取作业，也可以使用堆高机进行堆取作业。由于小型的堆高机的价格远低于大型的龙门吊，因此，为了节省堆取成本，在集装箱堆场中专门设立空箱区。将空箱与重箱分开存放，空箱区中的空箱采用小型的堆高机进行堆取作业，而重箱区中的重箱采用大型的龙门吊进行堆取作业。这样，可以节省一半的龙门吊的使用量，进而节省堆取成本。

目前，在空箱区采用堆高机进行堆取作业的过程中，首先，无人集卡接收码头操作系统（Terminal Operation System，TOS）下发的作业指令，驾驶员驾驶无人集卡驶入作业位置附近的等待区。然后，操作员观察到等待区的无人集卡，将其操作的堆高机与该无人集卡以及作业集装箱进行绑定，上报至TOS，并向驾驶员鸣笛或者打手势，以提示驾驶员可以将无人集卡驶向作业位置。接着，驾驶员驾驶无人集卡至作业位置，停稳后，向操作员鸣笛或者打手势，以提示操作员可以开始进行堆放作业。再接着，操作员通过堆高机从无人集卡上取箱或者放箱，并在完成取箱或者放箱后，向无人集卡的驾驶员鸣笛或者打手势，以提示堆高机已完成对其的堆放作业。最后，驾驶员驾驶集卡驶离作业位置。堆高机的操作员在观察到无人集卡驶离作业位置后，继续进行后续作业。

可见，无人集卡在空箱区与堆高机配合进行作业时，无法像无人集卡与岸桥或场桥那样采用全自动化的作业方式，需要人工参与，即需要驾驶员在现场操作无人集卡，进而与堆高机配合进行堆取作业。这样，会降低空箱区堆取作业的效率。并且，在无人集卡与堆高机配合进行堆取作业的过程中，需要操作员通过肉眼选择目标无人集卡，以及无人集卡的驾驶员或者堆高机的操作员通过鸣笛或打手势进行信息交互，在堆高机与无人集卡较多的情况下，无人集卡与堆高机之间容易发生混乱，降低堆取作业的安全性。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法及系统，以提高空箱区堆取作业的效率。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：