[发明专利]无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法及系统

权利要求书

1.一种无人集卡在港口空箱堆场的自动化作业方法，其特征在于，港口空箱堆场中的堆高机至少包括：人机交互模块、定位模块和无线通信模块；所述方法包括：

码头操作系统向堆高机发送装卸指令，以及向无人集卡发送前往作业贝位指令；

无人集卡根据前往作业贝位指令行驶至作业前等待位，并向码头操作系统发送当前位置和等待状态；

码头操作系统向堆高机发送无人集卡的当前位置和等待状态；

堆高机基于无人集卡的当前位置和等待状态，根据人机交互模块中操作员的操作信息绑定无人集卡和集装箱，并通过无线通信模块向码头操作系统发送绑定的无人集卡和集装箱；

码头操作系统向无人集卡发送堆高机和集装箱的信息；

无人集卡根据堆高机和集装箱的信息行驶至作业贝位，并在停稳后，向码头操作系统发送无人集卡的当前位置和锁车状态；

码头操作系统向堆高机发送无人集卡的当前位置和锁车状态；

堆高机基于无人集卡的当前位置和锁车状态驶向无人集卡，并在操作员的操作下对无人集卡进行装卸箱，并在完成装卸箱后，驶离无人集卡的通行区域，并通过定位模块和无线通信模块向码头操作系统发送当前位置和完成作业任务状态；

码头操作系统根据堆高机的当前位置和完成作业任务状态向无人集卡发送驶离作业区指令；

无人集卡根据驶离作业区指令驶离作业区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人集卡与所述码头操作系统之间通过港口无线通信专网通信，所述堆高机与所述码头操作系统之间通过港口无线通信专网通信。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述码头操作系统包括监控模块和存储模块；在所述码头操作系统向堆高机发送装卸指令，以及向无人集卡发送前往作业贝位指令之前，所述方法还包括：

所述码头操作系统通过监控模块对所述码头操作系统、所述无人集卡、所述堆高机之间的交互信息进行监控；

在所述码头操作系统向堆高机发送装卸指令，以及向无人集卡发送前往作业贝位指令之后，所述方法还包括：

所述码头操作系统通过存储模块对所述监控模块监控到的交互信息进行存储，以便事后监管。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述码头操作系统根据作业任务向堆高机发送装卸指令，以及向无人集卡发送前往作业贝位指令之前，所述方法还包括：

码头操作系统获取作业任务；

码头操作系统根据空箱装卸过程将所述作业任务拆分为多个子任务；

码头操作系统根据子任务的作用对象，将所述多个子任务划分为控制无人集卡的第一子任务和控制堆高机的第二子任务，所述第一子任务至少包括前往作业贝位指令和驶离作业区指令，所述第二子任务至少包括装卸指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装卸指令的数量为多条；在所述码头操作系统向堆高机发送装卸指令之后，所述方法还包括：

所述堆高机接收多条装卸指令；

所述堆高机根据各装卸指令的等待时间对所述多条装卸指令进行排序；

所述堆高机基于无人集卡的当前位置和等待状态，根据人机交互模块中操作员的操作信息绑定无人集卡和集装箱，包括：

所述堆高机基于等待时间最长的装卸指令对应的无人集卡的当前位置和等待状态，根据人机交互模块中操作员的操作信息绑定无人集卡和集装箱。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述堆高机基于无人集卡的当前位置和等待状态，根据人机交互模块中操作员的操作信息绑定无人集卡和集装箱，包括：

所述堆高机通过人机交互模块至少显示堆高机的位置、空箱区中所有无人集卡的位置及状态、等待位位置、作业位位置、集装箱贝位和车道；

所述堆高机根据所述堆高机的位置和所有无人集卡的位置及状态，按照相对路径最短、时间最紧迫的原则，突出显示推荐绑定的无人集卡和集装箱；

所述堆高机根据人机交互模块中操作员的确认信息绑定推荐的无人集卡和集装箱。