[发明专利]一种基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法

说明书

本发明提供了一种基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，包括在同一路侧位置安装路侧真值系统和待测路侧感知系统，其特征在于，包括：利用待测路侧感知系统对交通参与者和真值车进行路侧感知数据采集；获取真值车的测试数据和路侧真值系统对交通参与者的测试数据；基于路侧感知数据和测试数据的时间戳匹配，将路侧感知数据和测试数据输入至交通参与者感知能力评价算法，获得交通参与者感知能力评价结果。本发明可系统化地、对待测车路协同路侧感知系统进行交通参与者感知能力进行有效评价，满足车路协同系统中对路侧感知系统的交通参与者感知能力的高准确度测试及验证需求。

技术领域

本发明涉及车路协同系统技术领域，具体涉及一种基于车路协同路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法。

背景技术

智能驾驶技术要真正实现高效、安全的交通和出行，单车智能已经远远不够，车路协同是未来方向。尤其伴随5G、V2X、人工智能、云计算、大数据一系列的技术突破，把车、路、云深度融合，构建一个协同式的智能交通系统，才能有效解决目前单车智能和传统交通管理方面的局限。

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

在车路协同应用中，路侧感知系统实现全局目标的实时矢量化和跟踪，其精准感知能力是路侧感知系统的关键。

目前对车路协同路侧感知系统交通参与者感知能力测试评价探索较少，未建立路侧感知系统交通参与者感知能力的评价指标体系，无法对路侧感知系统的交通参与者感知能力进行系统地验证。

因此，如何提供一种系统化地、对待测车路协同路测感知系统进行交通参与者感知能力的有效评价方法是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了构建了车路协同路侧感知系统交通参与者感知能力评价指标体系、测试方法和评价方法，可满足车路协同系统中对路侧感知系统的交通参与者感知能力的高准确度测试及验证需求。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，在同一路侧位置安装路侧真值系统和待测路侧感知系统，包括如下步骤：

利用待测路侧感知系统对交通参与者和真值车进行路侧感知数据采集；

获取真值车的测试数据和路侧真值系统对交通参与者的测试数据；

基于路侧感知数据和测试数据的时间戳匹配，将所述路侧感知数据和所述测试数据输入至交通参与者感知能力评价算法，获得交通参与者感知能力评价结果。

优选的，利用待测路侧感知系统真值车进行路侧感知数据采集包括：

真值车在给定速度范围内通过感知区域；

待测路侧感知系统输出带有时间戳的车辆路侧感知数据，包括：机动车的定位、速度、航向角和/或尺寸。

优选的，利用待测路侧感知系统对交通参与者进行路侧感知数据采集包括：

待测路侧感知系统在给定时间区间内识别通过感知区域的交通参与者的目标数，以及通过感知区域的交通参与者的分类数。

优选的，利用待测路侧感知系统对交通参与者进行路侧感知数据采集包括：

路侧真值系统统计得到轨迹真值；

以路侧真值系统最大轨迹真值检测目标数的视频帧为中心，统计前后给定数量视频帧的目标轨迹总数A；