[发明专利]一种基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法

权利要求书

1.一种基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，在同一路侧位置安装路侧真值系统和待测路侧感知系统，其特征在于，包括如下步骤：

利用待测路侧感知系统对交通参与者和真值车进行路侧感知数据采集；

获取真值车的测试数据和路侧真值系统对交通参与者的测试数据；

基于路侧感知数据和测试数据的时间戳匹配，将所述路侧感知数据和所述测试数据输入至交通参与者感知能力评价算法，获得交通参与者感知能力评价结果。

2.根据权利要求1所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，利用待测路侧感知系统真值车进行路侧感知数据采集包括：

真值车在给定速度范围内通过感知区域；

待测路侧感知系统输出带有时间戳的车辆路侧感知数据，包括：机动车的定位、速度、航向角和/或尺寸。

3.根据权利要求1所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，利用待测路侧感知系统对交通参与者进行路侧感知数据采集包括：

待测路侧感知系统在给定时间区间内识别通过感知区域的交通参与者的目标数，以及通过感知区域的交通参与者的分类数。

4.根据权利要求1所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，利用待测路侧感知系统对交通参与者进行路侧感知数据采集包括：

路侧真值系统统计得到轨迹真值；

以路侧真值系统最大轨迹真值检测目标数的视频帧为中心，统计前后给定数量视频帧的目标轨迹总数A；

根据时间戳获取待测路侧感知系统相同视频帧对应的目标轨迹不发生变化的目标轨迹数量B。

5.根据权利要求3所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，所述交通参与者的类别包括：机动车、行人和非机动车。

6.根据权利要求1所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，获取真值车的测试数据包括：

真值车输出在给定速度范围内通过感知区域时的带有时间戳的测试数据，包括：真值车的定位、速度、航向角和/或尺寸。

7.根据权利要求3所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，获取路侧真值系统对交通参与者的测试数据包括：

路侧真值系统在所述给定时间区间内识别通过感知区域的交通参与者的目标数，以及通过感知区域的交通参与者的分类数。

8.根据权利要求1所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，基于路侧感知数据和测试数据的时间戳匹配，将所述路侧感知数据和所述测试数据输入至交通参与者感知能力评价算法，获得交通参与者感知能力评价结果，包括：

确定交通参与者感知能力评价因子，包括机动车的尺寸精度、定位精度、速度精度和/或航向角精度；

根据时间戳将评价因子对应的路侧感知数据和所述测试数据进行比较计算，其中定位精度将经纬度转化成欧式距离进行结果统计。

9.根据权利要求1所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，基于路侧感知数据和测试数据的时间戳匹配，将所述路侧感知数据和所述测试数据输入至交通参与者感知能力评价算法，获得交通参与者感知能力评价结果，包括：

确定交通参与者感知能力评价因子，包括机动车、行人、非机动车的分类准确率、漏检率和/或误检率；

根据时间戳分别抽取若干时间段的评价因子对应的路侧感知数据和所述测试数据进行比较计算。

10.根据权利要求4所述的基于路侧感知系统对交通参与者感知能力的评价方法，其特征在于，基于路侧感知数据和测试数据的时间戳匹配，将所述路侧感知数据和所述测试数据输入至交通参与者感知能力评价算法，获得交通参与者感知能力评价结果，包括：

确定交通参与者感知能力评价因子，包括交通参与者目标跟踪成功率；

根据轨迹真值对应的目标轨迹数量A，以及待测路侧感知系统获取的目标轨迹数量B，计算跟踪成功率。