[发明专利]一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备

说明书

本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；中控系统分别与机械臂、抓取装置以及视觉系统电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，能够自动地根据工艺要求及时添加研磨体。

技术领域

本申请属于矿山技术领域，尤其涉及一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备。

背景技术

球磨机是一种利用研磨体(例如钢球、钢棒等)作为研磨介质对球磨机内的物体进行粉碎的设备，广泛应用于选矿、建材及化工行业。目前球磨机的研磨介质的添加都是采用人工每天集中添加，这需要耗费大量的人力，而且会降低球磨机的磨削效率。

为提高球磨机的磨削效率，采用连续添加研磨体的方式进行添加是必然的选择。但是，目前市场上出现的加球机无法自动按照工艺要求及时添加研磨体。

发明内容

本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，可以解决目前市场上出现的加球机无法自动按照工艺要求及时添加研磨体的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加系统，包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；

所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置以及所述视觉系统电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；

所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像。

可选的，所述机械臂为四轴机械臂或六轴机械臂。

可选的，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：

在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；

在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

可选的，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图像。

可选的，所述视觉系统包括固定在机械支撑装置上的线性模组、固定在所述线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心；

所述线性模组用于获取位移信号；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像处理中心用于根据所述位移信息和所述2D图像生成3D视觉图像。

第二方面，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加方法，包括：

根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息；

在到达添加时间时，获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像；

基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标；