[发明专利]一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备

权利要求书

1.一种研磨体的自动添加系统，其特征在于，包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；

所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置以及所述视觉系统电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；

所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像；

其中，所述中控系统具体用于：在获取到所述机械臂已到达指定抓取位置的反馈信号后，控制所述抓取装置抓取目标研磨体；在所述机械臂到达指定释放位置并获取到所述研磨体已到达所述指定释放位置的反馈信号后，控制所述抓取装置释放所述目标研磨体；在获取到所述抓取装置抓取了所述目标研磨体的反馈信息后，控制所述机械臂移动到所述指定释放位置。

2.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述机械臂为四轴机械臂或六轴机械臂。

3.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：

在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；

在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

4.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图像。

5.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械支撑装置上的线性模组、固定在所述线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心；

所述线性模组用于获取位移信号；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像处理中心用于根据所述位移信息和所述2D图像生成3D视觉图像。

6.一种研磨体的自动添加方法，其特征在于，包括：

根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息；

在到达添加时间时，获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像；

基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标；

根据所述目标研磨体的位置坐标确定指定抓取位置，并控制机械臂移动至所述指定抓取位置；

在获取到所述机械臂已到达所述指定抓取位置的反馈信号后，控制抓取装置抓取所述目标研磨体；

在获取到所述抓取装置抓取了所述目标研磨体的反馈信息后，控制所述机械臂移动至指定释放位置；

在所述机械臂到达所述指定释放位置并获取到所述目标研磨体已到达所述指定释放位置的反馈信号后，控制所述抓取装置释放所述目标研磨体。

7.如权利要求6所述的研磨体的自动添加方法，其特征在于，所述控制抓取装置抓取所述目标研磨体，包括：

发送抓取信号至抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体。

8.如权利要求7所述的研磨体的自动添加方法，其特征在于，所述在到达指定释放位置时，控制所述抓取装置释放所述目标研磨体包括：

在到达指定释放位置时，发送释放信号至抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至8任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。