[发明专利]一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法和系统，利用牵引车转向轮转角与挂车轴偏角的关系式，计算得到α_c对应的正常轴偏角β_α，再判断β_α与β_c是否相等，若β_α≠β_c，再判断β_α是否小于β_c，若β_α小于β_c成立则提醒驾驶员车辆向转弯内侧侧滑，返回步骤S2；若β_α小于β_c不成立则显示屏闪亮车辆向转弯外车侧滑，返回步骤S2；若β_α＝β_c，则表示重卡转向正常，并通过获取实时全景鸟瞰图，以显示带预测线的实时鸟瞰影像。该方法和系统能方便驾驶员提前判断是否会出现剐蹭、撞人等事故，从而及时调整前进路径或停车等操作。

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶领域，特别是涉及一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法和系统。

背景技术

随着汽车的发展与人民生活水平的提高，车况复杂、道路拥堵、车辆存在视觉盲区等因素严重影响了交通安全。通过全景影像驾驶员可以查看车辆周围情况，大大的减少了视觉盲区，使驾驶员更容易的规避车辆、行人等障碍物，提高行车安全。

目前，全景影像已广泛的应用于小型车辆，但在大型车辆，特别是重卡，全景影像鲜有应用。但实际上，相较于小型车辆，重卡的视觉盲区更大，全景影像应有更大的应用价值。驾驶员通过经验控制汽车转弯，导致汽车的行驶路径与期望路径存在差异，特别是重卡，驾驶员更难精确控制挂车路径，在转弯行驶时容易发生剐蹭、撞人、侧翻等事故。在经过一些狭小弯道时，除对驾驶员技术有较高的要求外，有时需反复调整车辆位置才能通过。因此，提出重卡转向智能辅助系统，来协助驾驶员安全、有效的行车，具有较高的社会意义与经济价值。

因此，急需设计一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法和系统，以提前避免侧滑的情况，从而协助驾驶员安全、有效的行车。

发明内容

(一)要解决的技术问题

基于此，本发明公开了一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法和系统，该方法和系统能方便驾驶员提前判断是否会出现剐蹭、撞人等事故，从而及时调整前进路径或停车等操作。

(二)技术方案

本发明公开了一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法包括：

步骤S1:输入的重卡上的牵引车尺寸与挂车尺寸；

步骤S2:重卡行驶时，采集得到实时的牵引车转向轮转角α_c与实时的挂车轴偏角β_c；

步骤S3:判断α_c是否为0，若α_c＝0，再判断β_c是否为0，若β_c＝0，返回步骤S2，若β_c≠0，则提醒驾驶员车辆出现侧滑，返回步骤S2；若α_c≠0，则执行下一步骤；

步骤S4:根据所述牵引车尺寸与挂车尺寸，利用牵引车转向轮转角α与挂车轴偏角β的关系式，计算得到α_c对应的正常轴偏角β_α，再判断β_α与β_c是否相等，若β_α≠β_c，再判断β_α是否小于β_c，若β_α小于β_c成立则提醒驾驶员车辆向转弯内侧侧滑，返回步骤S2；若β_α小于β_c不成立则显示屏闪亮车辆向转弯外车侧滑，返回步骤S2；若β_α＝β_c，则执行下一步骤。