[发明专利]一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法和系统

权利要求书

1.一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法，其特征在于，该驾驶辅助方法包括：

步骤S1:输入的重卡上的牵引车尺寸与挂车尺寸，所述牵引车尺寸包括牵引车车宽W_a、牵引车车轴距L_a、牵引车前轮距离B、牵引车前悬尺寸D、牵引销与牵引车后轴距离E，所述挂车尺寸包括挂车车宽W_b、挂车车轴距L_b;

步骤S2: 重卡行驶时，采集得到实时的牵引车转向轮转角与实时的挂车轴偏角；

步骤S3:判断是否为0，若，再判断是否为0，若，返回步骤S2，若，则提醒驾驶员车辆出现侧滑，返回步骤S2；若，则执行下一步骤；

步骤S4:根据所述牵引车尺寸与挂车尺寸，利用牵引车转向轮转角与挂车轴偏角的关系式，计算得到对应的正常轴偏角，再判断与是否相等，若，再判断是否小于，若小于成立则提醒驾驶员车辆向转弯内侧侧滑，返回步骤S2；若小于不成立则显示屏闪亮车辆向转弯外车侧滑，返回步骤S2；若，则执行下一步骤；

步骤S4中具体还包括：所述牵引车转向轮转角与挂车轴偏角的关系式为：

其中，L_r为牵引销中心与转弯瞬心距离，为牵引车轴线与L_r对应线段的夹角，φ为挂车轴线与L_r对应线段的夹角，设α为正时重卡右转，α为负时重卡左转，通过α正负判断重卡转向方向；若重卡左转，通过α的绝对值计算正常β_α，若β_α小于β_c的绝对值，提醒车辆向左侧侧滑，若β_α大于β_c的绝对值，提醒车辆向右侧侧滑；若重卡右转，同样通过α的绝对值计算正常β_α，若β_α小于β_c的绝对值，提醒车辆向右侧侧滑，若β_α大于β_c的绝对值，提醒车辆向左侧侧滑；

步骤S5: 时，则表示重卡转向正常，此时不发出任何提醒。

2.根据权利要求1所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法，其特征在于，步骤S5中还进一步包括：通过获取实时全景鸟瞰图，以显示带预测线的实时鸟瞰影像。

3.根据权利要求2所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法，其特征在于，所述通过获取实时全景鸟瞰图，以显示带预测线的实时鸟瞰影像具体包括步骤S5.1~步骤S5.4：

步骤S5.1：识别牵引车后车轴与挂车车轴，向转弯内侧延长两车轴线，交点为转弯瞬心，从而获得重卡转弯的瞬心；

步骤S5.2：识别转弯外侧的牵引车车头顶点和内侧挂车车轴线延长线与挂车侧壁的交点；

步骤S5.3：以瞬心为圆心沿行驶方向分别做出过所述交点和顶点的两条圆弧；

步骤S5.4：基于所述的两条圆弧的，在全景鸟瞰图中向重卡前进的方向作出外侧预测线和内侧预测线，再将处理后的鸟瞰图显示在显示屏上。

4.根据权利要求3所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法，其特征在于，所述瞬心、顶点、交点的识别是根据所述牵引车尺寸、挂车尺寸、牵引车转向轮转角和实时的挂车轴偏角计算得出的。

5.根据权利要求1所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法，其特征在于， 替换为，为一个角度范围，当实际的挂车轴偏角在范围值的范围以内时，即可判定重卡转向正常。

6.一种基于全景影像的重卡转向驾驶辅助系统，其特征在于，包括：实时全景影像系统、尺寸存储模块、角度传感器A、角度传感器B和上位机，所述角度传感器A和角度传感器B分别用于检测实时的牵引车转向轮转角与实时的挂车轴偏角，所述尺寸存储模块用于存储重卡尺寸数据，所述上位机用于执行权利要求1-5任一项所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助方法。

7.根据权利要求6所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助系统，其特征在于，所述上位机包含有显示屏和输入模块。

8.根据权利要求7所述的基于全景影像的重卡转向驾驶辅助系统，其特征在于，所述上位机从所述尺寸存储模块中匹配并调用输入的牵引车尺寸和挂车尺寸，若未匹配上，则通过上位机的所述输入模块手动将牵引车尺寸和挂车尺寸输入并存储于所述尺寸存储模块中。