[发明专利]一种线上越障行走装置及巡检机器人

说明书

本发明公开了一种线上越障行走装置及巡检机器人；其中，线上越障行走装置包括越障控制机构以及与越障控制机构连接的第一行走机构和第二行走机构，越障控制机构用于控制第一行走机构和第二行走机构的开合，第一行走机构和第二行走机构中的至少一者与越障控制机构的连接部设置为弹性结构，弹性结构用于第一行走机构和/或第二行走机构在外力作用下张开从线上脱离；巡检机器人包括机体以及线上越障行走装置，且线上越障行走装置的设置数量至少为两个，并沿行走方向间隔分布于机体上。上述方案能解决现有的巡检机器人因没电或自身故障等原因而停滞在接触线上所导致的工作人员将巡检机器人从接触线上取下的操作难度大，以及影响列车正常通行的问题。

技术领域

本发明涉及线上巡检机器人技术领域，尤其涉及一种线上越障行走装置及巡检机器人。

背景技术

接触网是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路，其由接触悬挂、支持装置、定位装置、支柱与基础几部分组成；其中接触悬挂包括接触线、吊弦、承力索以及连接零件，即通过吊弦固定接触线形成悬挂固定的结构。接触网故障是供电系统故障的主要部分，如果能够及时的发现接触网故障，即可提前解决故障隐患，有效降低故障时间。

目前已有可在铁路接触线上行走的巡检机器人，并且为了避免障碍的阻挡还具有越障功能，从而使得巡检机器人可以沿接触线越障行走完成接触线巡检作业，如申请号为“2019112955266”的专利中公开了一种爬线检测机器人；但是，现有的巡检机器人仍存在不足，如巡检机器人在进行接触线巡检的过程中，若遇到没电或自身出现故障等问题时会停滞在接触线上，其不仅导致工作人员将巡检机器人从接触线上取下的操作难度较大，而且还会影响列车的正常通行。

发明内容

本发明公开一种线上越障行走装置及巡检机器人，以解决现有的巡检机器人因没电或自身故障等原因而停滞在接触线上，进而所导致的工作人员将巡检机器人从接触线上取下的操作难度大，以及影响列车正常通行的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明提供了一种线上越障行走装置，包括第一行走机构、第二行走机构以及越障控制机构，所述第一行走机构和所述第二行走机构分别与所述越障控制机构连接，所述越障控制机构用于控制所述第一行走机构和所述第二行走机构的开合，所述第一行走机构和所述第二行走机构中的至少一者与所述越障控制机构的连接部设置为弹性结构，所述弹性结构用于所述第一行走机构和/或所述第二行走机构在外力作用下张开从线上脱离。

可选地，所述第一行走机构与所述越障控制机构的连接部、所述第二行走机构与所述越障控制机构的连接部均设置为所述弹性结构。

可选地，所述第一行走机构和所述第二行走机构分别通过铰接件与所述越障控制机构转动连接，所述弹性结构为套设于所述铰接件上的扭簧结构。

可选地，所述越障控制机构包括固定座、升降机构、第一连杆组件和第二连杆组件；所述升降机构设置于所述固定座的下方，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别设置于所述升降机构的相对两侧；所述第一连杆组件的一端与所述升降机构转动连接，所述第一连杆组件的另一端转动设置于所述固定座上，并与所述第一行走机构连接；所述第二连杆组件的一端与所述升降机构连接，所述第二连杆组件的另一端转动设置于所述固定座上，并与所述第二行走机构连接；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件用于在所述升降机构的升降运动下转动带动所述第一行走机构和所述第二行走机构的开合动作。

可选地，所述第一行走机构和所述第一连杆组件的另一端、所述第二行走机构和所述第二连杆组件的另一端分别通过相应的所述铰接件转动连接，且所述铰接件设置于所述固定座上。