[发明专利]一种线上越障行走装置及巡检机器人

权利要求书

1.一种线上越障行走装置，包括第一行走机构、第二行走机构以及越障控制机构，所述第一行走机构和所述第二行走机构分别与所述越障控制机构连接，所述越障控制机构用于控制所述第一行走机构和所述第二行走机构的开合，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构中的至少一者与所述越障控制机构的连接部设置为弹性结构，所述弹性结构用于所述第一行走机构和/或所述第二行走机构在外力作用下张开从线上脱离；所述弹性结构设置有预受力，所述预受力用于保障所述第一行走机构和所述第二行走机构的闭合强度以承载机体的重量。

2.根据权利要求1所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述第一行走机构与所述越障控制机构的连接部、所述第二行走机构与所述越障控制机构的连接部均设置为所述弹性结构。

3.根据权利要求2所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构分别通过铰接件与所述越障控制机构转动连接，所述弹性结构为套设于所述铰接件上的扭簧结构。

4.根据权利要求3所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述越障控制机构包括固定座、升降机构、第一连杆组件和第二连杆组件；所述升降机构设置于所述固定座的下方，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别设置于所述升降机构的相对两侧；所述第一连杆组件的一端与所述升降机构转动连接，所述第一连杆组件的另一端转动设置于所述固定座上，并与所述第一行走机构连接；所述第二连杆组件的一端与所述升降机构连接，所述第二连杆组件的另一端转动设置于所述固定座上，并与所述第二行走机构连接；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件用于在所述升降机构的升降运动下转动带动所述第一行走机构和所述第二行走机构的开合动作。

5.根据权利要求4所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述第一行走机构和所述第一连杆组件的另一端、所述第二行走机构和所述第二连杆组件的另一端分别通过相应的所述铰接件转动连接，且所述铰接件设置于所述固定座上。

6.根据权利要求5所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述第一连杆组件的另一端和所述第二连杆组件的另一端分别设置有挡部，且所述第一连杆组件的所述挡部抵住所述第一行走机构，所述第二连杆组件的所述挡部抵住所述第二行走机构，所述第一行走机构和所述第二行走机构在所述挡部的作用下用于向所述扭簧结构施加预受力，并在所述第一连杆组件和所述第二连杆组件转动带动所述第一行走机构和所述第二行走机构张开时，所述挡部用于推动所述第一行走机构和所述第二行走机构的张开转动。

7.根据权利要求6所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述升降机构为丝杠机构；所述丝杠机构包括驱动电机、丝杆以及丝杆螺母；所述丝杆的一端与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述丝杆螺母设置于所述丝杆上，并与所述第一连杆组件和所述第二连杆组件的一端转动连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的线上越障行走装置，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构均分别包括滚轮，所述滚轮包括外檐部和圆台部，所述外檐部沿所述圆台部的下底面周向呈环形设置。

9.一种巡检机器人，其特征在于，包括机体以及权利要求1至8中任一项所述的线上越障行走装置，且所述线上越障行走装置的设置数量至少为两个，并沿所述机体的行走方向间隔分布于所述机体上。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述机体上设置有第一线上越障行走装置、第二线上越障行走装置和越障平衡机构，且所述越障平衡机构位于所述第一线上越障行走装置和所述第二线上越障行走装置之间；所述越障平衡机构包括越障控制机构，以及与所述越障控制机构连接的第一悬挂部和第二悬挂部，所述越障控制机构用于控制所述第一悬挂部和所述第二悬挂部的开合，且所述第一悬挂部和所述第二悬挂部中的至少一者与所述越障控制机构的连接部设置为弹性结构；所述第一悬挂部具有第一悬挂接触点，所述第二悬挂部具有第二悬挂接触点，且所述第一悬挂接触点和所述第二悬挂接触点分别位于所述机体的重心前后两侧。