[发明专利]一种混凝土臂架速度控制系统及方法

说明书

本发明公开了混凝土泵送设备技术领域的一种混凝土臂架速度控制系统及方法，包括：获取泵车遥控器的输出电信号；基于泵车遥控器的输出电信号值得到电比例换向阀控制电信号；基于电比例换向阀控制电信号、泵车臂架各节臂油缸的参数值和实际值，计算各节臂所需总流量；基于臂架泵的实时转速和排量计算臂架泵的输出流量；基于各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值，判断臂架速度是否处于饱和状态；响应于判断臂架速度处于饱和状态，对电比例换向阀控制电信号进行修正；根据修正后的电比例换向阀控制电信号调节电比例换向阀的开度。本发明能够实现臂架饱和状态下上车多路阀开度的修正，从而降低各节臂所需的流量，使所有臂架都可以稳定动作。

技术领域

本发明涉及一种混凝土臂架速度控制系统及方法，属于混凝土泵送设备技术领域。

背景技术

混凝土泵送设备是一种利用管道将混凝土输送到施工现场的建筑工程机械。它的臂架一般由3-7节臂组成，非工作状态下臂架蜷缩在一起节省空间，开始泵送作业时，各节臂在变幅油缸的驱动下依次展开，向高处或远处浇筑混凝土，臂架泵是臂架液压系统的动力源，为变量泵，带压力切断功能。

上车多路阀是一种负载敏感电比例多路换向阀，阀的流量和控制电流成正比，可以无级调节臂架的运动方向和运动速度，而且在一定范围内流量不受负载影响。允许多节臂同时且独立运动，此时臂架泵的输出流量很大程度上取决于负载最大变幅油缸。当各节臂所需的流量之和超过泵实际输出的流量时，进入饱和状态，负载敏感系统会失去作用，上车多路阀在流量的分配上会出现严重不均，导致负载大的几节臂动作缓慢甚至无法动作。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种混凝土臂架速度控制系统及方法，本发明能够实现臂架饱和状态下上车多路阀开度的修正，从而降低各节臂所需的流量，使系统离开饱和状态，使所有臂架都可以稳定动作。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种混凝土臂架速度控制方法，包括：

获取泵车遥控器的输出电信号；

基于泵车遥控器的输出电信号值得到电比例换向阀控制电信号；

基于电比例换向阀控制电信号、泵车臂架各节臂油缸的参数值和实际值，计算各节臂所需总流量；

基于臂架泵的实时转速和排量计算臂架泵的输出流量；

基于各节臂所需总流量和臂架泵的输出流量的比值，判断臂架速度是否处于饱和状态；

响应于判断臂架速度处于饱和状态，对电比例换向阀控制电信号进行修正；

根据修正后的电比例换向阀控制电信号调节电比例换向阀的开度。

进一步的，若泵车遥控器输出电流信号I_i控制变幅油缸伸展，即大腔进油，则；若泵车遥控器输出电流信号I_i控制变幅油缸收缩，即小腔进油，则；其中为大腔进油时的电比例换向阀控制电流信号，为小腔进油时的电比例换向阀控制电流信号。

进一步的，各节臂所需总流量的计算表达式为：

其中，为实际工作时第i节臂的大腔进油时的所需的流量，为实际工作时第i节臂的大腔进油时的所需的流量，为第i节臂的大腔进油时最大流量，为第i节臂的小腔进油时最大流量，分别为大腔进油时对应的速度系数和小腔进油时对应的速度系数，计算表达式如下：

其中，为第i节臂的大腔流通面积，为第i节臂的小腔流通面积，为第i节臂的大腔进油时速度最大值，为第i节臂的小腔进油时速度最大值，为第i节臂的大腔进油时速度实际值，为第i节臂的小腔进油时速度实际值，为第i节臂的大腔进油时换向阀控制电流信号最大值，为第i节臂的小腔进油时换向阀控制电流信号最大值，为大腔进油时的换向阀控制电流信号实际值，为小腔进油时换向阀控制电流信号实际值。